[發(fā)明專利]相對(duì)定位方法和裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711144322.3
• 申請(qǐng)日: 2017-11-17
• 公開（公告）號(hào): CN109799476B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 廖可;宮衛(wèi)濤;王煒;伊紅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社理光
• 主分類號(hào): G01S5/02
• 分類號(hào): G01S5/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張曉明

1.一種用于多個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的相對(duì)定位方法，包括：

獲得所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的相對(duì)距離和方位角的多個(gè)可能匹配對(duì)；

將所述方位角轉(zhuǎn)換到統(tǒng)一坐標(biāo)系中，獲得對(duì)應(yīng)于所述多個(gè)可能匹配對(duì)的多個(gè)候選匹配對(duì)；

基于預(yù)定誤差模型，確定兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的候選匹配對(duì)的相似度與其理想相似度之間的差別；

基于所述差別，過濾掉不可能的候選匹配對(duì)，獲得所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的相對(duì)距離和方位角的多個(gè)正確匹配對(duì)，確定所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的相對(duì)定位。

2.如權(quán)利要求1所述的相對(duì)定位方法，其中，所述基于所述差別，過濾掉不可能的候選匹配對(duì)包括：

比較對(duì)應(yīng)于兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的多個(gè)候選匹配對(duì)的多個(gè)所述差別，選擇對(duì)應(yīng)于最小的所述差別的候選匹配對(duì)作為正確匹配對(duì)。

3.如權(quán)利要求1所述的相對(duì)定位方法，其中，候選匹配對(duì)的相似度與其理想相似度之間的差別由相對(duì)距離測(cè)量誤差、水平方位角測(cè)量誤差和垂直方位角測(cè)量誤差導(dǎo)致，其中，所述基于預(yù)定誤差模型，確定兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的候選匹配對(duì)的相似度與其理想相似度之間的差別還包括：

調(diào)整所述預(yù)定誤差模型中相對(duì)距離測(cè)量誤差、水平方位角測(cè)量誤差和垂直方位角測(cè)量誤差的權(quán)重。

4.如權(quán)利要求2所述的相對(duì)定位方法，其中，所述獲得所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的相對(duì)距離和方位角的多個(gè)可能匹配對(duì)包括：

對(duì)從所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的一個(gè)節(jié)點(diǎn)拍攝的全景圖像執(zhí)行圖像識(shí)別，確定所述全景圖像中的其他節(jié)點(diǎn)，并且通過所述全景圖像確定與所述其他節(jié)點(diǎn)的方位角信息；

利用所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)處發(fā)射的無線信號(hào)執(zhí)行無線測(cè)距，確定所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的相對(duì)距離信息；

在所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)之間分享節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)信息；以及

以所述方位角信息、所述相對(duì)距離信息和所述節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)信息組成所述可能匹配對(duì)。

5.如權(quán)利要求4所述的相對(duì)定位方法，其中，所述統(tǒng)一坐標(biāo)系為基于磁場(chǎng)感測(cè)確定的大地坐標(biāo)系。

6.如權(quán)利要求5所述的相對(duì)定位方法，其中，所述相對(duì)距離測(cè)量誤差源自所述無線測(cè)距的誤差，水平方位角測(cè)量誤差源自所述圖像識(shí)別和所述磁場(chǎng)感測(cè)的誤差，并且垂直方位角測(cè)量誤差源自所述圖像識(shí)別的誤差。

7.一種用于多個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的相對(duì)定位裝置，包括：

處理器；以及

存儲(chǔ)器，配置為存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序指令；

其中，在所述計(jì)算機(jī)程序指令被所述處理器運(yùn)行時(shí)，所述處理器用于：

獲得所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的相對(duì)距離和方位角的多個(gè)可能匹配對(duì)；

將所述方位角轉(zhuǎn)換到統(tǒng)一坐標(biāo)系中，獲得對(duì)應(yīng)于所述多個(gè)可能匹配對(duì)的多個(gè)候選匹配對(duì)；

基于預(yù)定誤差模型，確定兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的候選匹配對(duì)的相似度與其理想相似度之間的差別；

過濾掉所述差別大于預(yù)定閾值的候選匹配對(duì)，獲得所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的相對(duì)距離和方位角的多個(gè)正確匹配對(duì)，確定所述多個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的相對(duì)定位。

8.如權(quán)利要求7所述的相對(duì)定位裝置，其中，所述處理器比較兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間對(duì)應(yīng)于多個(gè)候選匹配對(duì)的多個(gè)所述差別，選擇對(duì)應(yīng)于最小的所述差別的候選匹配對(duì)作為正確匹配對(duì)。

9.如權(quán)利要求7所述的相對(duì)定位裝置，其中，候選匹配對(duì)的相似度與其理想相似度之間的差別由相對(duì)距離測(cè)量誤差、水平方位角測(cè)量誤差和垂直方位角測(cè)量誤差導(dǎo)致，其中，在所述計(jì)算機(jī)程序指令被所述處理器運(yùn)行時(shí)，所述處理器調(diào)整所述預(yù)定誤差模型中相對(duì)距離測(cè)量誤差、水平方位角測(cè)量誤差和垂直方位角測(cè)量誤差的權(quán)重。