[發(fā)明專利]一種基于變焦立體視覺的三維全景圖像生成方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711141965.2
• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN107833181B
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發(fā)明（設計）人: 高宏偉;劉玉影;于洋;姜月秋
• 申請（專利權）人: 沈陽理工大學
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T7/33;G06T7/55;G06T7/80;G06T17/00
• 代理公司: 沈陽利泰專利商標代理有限公司 21209
• 代理人: 吳維敬

1.一種基于變焦立體視覺的三維全景圖像生成方法，其特征在于包括下列步驟：

1)用單目變焦圖像的采集裝置(2)對目標物體(1)在兩個不同焦距下進行圖像采集，得到整體圖像后，將第一焦距和第二焦距下采集的圖像分別存儲在存儲裝置(3)中，并從存儲裝置(3)中讀取出這兩幅圖像；

2)對讀取的第一焦距和第二焦距下的拍攝的兩幅圖像分別進行處理，并對兩個焦距下的單目變焦圖像的采集裝置(2)進行標定，從而完成雙焦單目圖像的稀疏匹配；

3)對稀疏匹配結果進行誤匹配去除，計算相機焦距實際縮放之比，然后對圖像進行稠密匹配處理，生成稠密視差圖；

4)對匹配好的目標體進行三維重建，最后確定目標物體(1)在圖像中的位置以及獲取準確的三維坐標，得到三維點云數(shù)據(jù)；

單目變焦圖像的采集裝置(2)從第一角度轉換到第二角度，重復1)-4)，共得到兩片三維點云；

5)將獲取的兩片三維點云數(shù)據(jù)進行精簡處理，對精簡后的兩片三維點云數(shù)據(jù)進行ICP配準，最后進行三維點云拼接生成三維全景圖像(8)。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于變焦立體視覺的三維全景圖像生成方法，其特征在于包括下列步驟：

所述的步驟3)中，進行對稀疏匹配結果進行誤匹配去除，采用的是基于SIFT特征屬性去除誤匹配，然后基于極線距離去除誤匹配。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種基于變焦立體視覺的三維全景圖像生成方法，其特征在于包括下列步驟：第一角度的第一焦距與第二角度的第一焦距相同；

第一角度的第二焦距與第二角度的第二焦距相同；

第一焦距為短焦距，第二焦距為長焦距；

第一角度的第一焦距拍攝的圖像和第二角度的第一焦距的圖像有四分之一到二分之一的重疊。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種基于變焦立體視覺的三維全景圖像生成方法，其特征在于包括下列步驟：有四分之一的重疊。

5.根據(jù)權利要求3所述的一種基于變焦立體視覺的三維全景圖像生成方法，其特征在于包括下列步驟：有二分之一的重疊。

6.根據(jù)權利要求3所述的一種基于變焦立體視覺的三維全景圖像生成方法，其特征在于包括下列步驟：有三分之一的重疊。