[發明專利]一種有軌電車自動駕駛系統

在審

• 申請號: 201711141831.0
• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN107745729A
• 公開（公告）日: 2018-03-02
• 發明（設計）人: 易志剛;張秀廣;劉皓瑋;鄭澤熙;李克;劉新;白雪;閆璐
• 申請（專利權）人: 中國鐵道科學研究院;中國鐵道科學研究院通信信號研究所;北京市華鐵信息技術開發總公司;北京銳馳國鐵智能運輸系統工程技術有限公司
• 主分類號: B61L27/04
• 分類號: B61L27/04;B61L23/00;B61C3/00
• 代理公司: 北京鼎承知識產權代理有限公司11551
• 代理人: 李偉波,韓德凱

1.一種有軌電車自動駕駛系統，其特征在于，包括：中心控制系統、軌旁信號系統、車載系統和通信系統；

所述中心控制系統包括中心運營調度系統，所述中心運營調度系統用于列車管理和信息轉發；

所述車載系統與所述中心運營調度系統通過所述通信系統進行通信連接；

所述軌旁信號系統與所述中心運營調度系統通過所述通信系統進行通信連接；

所述車載系統包括環境感知裝置，所述環境感知裝置實時采集列車周圍的環境狀態信息。

2.根據權利要求1所述的有軌電車自動駕駛系統，其特征在于，所述車載系統還包括安全防護裝置，所述安全防護裝置接收所述環境狀態信息。

3.根據權利要求1或2所述的有軌電車自動駕駛系統，其特征在于，

所述車載系統還包括列車定位裝置，所述列車定位裝置用于獲取和校準列車的速度信息和運行方向信息。

4.根據權利要求1-3任一項所述的有軌電車自動駕駛系統，其特征在于，

所述車載系統還包括車車通信裝置，所述車車通信裝置用于列車與前方列車通信。

5.根據權利要求1-4任一項所述的有軌電車自動駕駛系統，其特征在于，

所述軌旁信號系統包括目標控制器和路口安全區域控制器(601)；

所述車載系統向所述目標控制器或所述路口安全區域控制器(601)申請對運行前方的軌旁設備的使用，所述目標控制器或所述路口安全區域控制器(601)接收所述申請，將所述軌旁設備轉換到列車請求的狀態，完成進路鎖閉或路口安全區域防護，并將申請響應狀態返回給所述車載系統。

6.根據權利要求1-5任一項所述的有軌電車自動駕駛系統，其特征在于，

所述車載系統接收到所述目標控制器或所述路口安全區域控制器(601)的所述申請響應狀態，取得運行前方軌旁設備的使用權。

7.根據權利要求6所述的有軌電車自動駕駛系統，其特征在于，所述車載系統還包括移動授權裝置；所述移動授權裝置根據所述車載系統接收自所述中心運營調度系統的列車運行方向上的軌旁設備信息和前車狀態信息，計算出列車移動授權范圍；所述車載系統的自動防護裝置根據所述列車移動授權范圍防護列車向前運行。

8.根據權利要求7所述的有軌電車自動駕駛系統，其特征在于，所述車載系統根據軌旁設備信息和在線列車信息，判斷列車運行前方的移動授權范圍內是否有其他列車；

1)若列車運行前方移動授權范圍內無列車，則列車不與前車建立通信；

2)若列車運行前方移動授權范圍內有列車，則列車與前車建立通信，獲取前車實時位置信息，與從所述中心運營調度系統獲取的在線列車信息進行比對修正，并根據前車實時位置信息和速度信息計算更新列車移動授權范圍；

3)若列車運行前方移動授權范圍內有列車，且列車與前車已建立通信，隨著列車運行，前車超出本車移動授權范圍區域，列車運行前方移動授權范圍內無列車，則列車斷開與前車通信；

4)若列車運行前方移動授權范圍內無列車，隨著列車運行，前車進入本車移動授權范圍內，列車與前車建立通信，從前車獲取實時位置信息，與從中心運營調度系統獲取的在線列車信息進行比對修正，并根據前車實時位置信息和速度信息計算更新列車移動授權范圍。

9.根據權利要求1-8任一項所述的有軌電車自動駕駛系統，其特征在于，

所述路口安全區域控制器(601)接收依次安裝在平面交叉路口的列車進入方向的列車位置地面檢測裝置(101,102,103)的第一地面檢測裝置(101)和第二地面檢測裝置(102)發送的信息；

所述信息為第一地面檢測裝置(101)接收的列車特征信息和優先通過請求信息，以及第二地面檢測裝置(102)接收的列車特征信息和列車接近路口的狀態信息。

10.根據權利要求9所述有軌電車自動駕駛系統，其特征在于，

所述路口安全區域控制器(601)接收安裝在平面交叉路口的列車離去方向的列車位置地面檢測裝置(101,102,103)的第三地面檢測裝置(103)發送的有軌電車是否已經完全離開平面交叉路口的檢測確認信息。