[發(fā)明專利]一種重型壓力容器馬鞍形焊縫焊接機器人

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• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN109794706A
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發(fā)明（設計）人: 魏敏;楊濤;薛良豪;盧永鑫;張立新;徐宏偉;張志陽;施寧強
• 申請（專利權）人: 石河子大學
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種重型壓力容器馬鞍形焊縫焊接機器人，包括機身十字移動組件（1）、機身升降組件（2）、機身回轉(zhuǎn)組件（3）、焊槍夾持組件（4），通過各組件之間的協(xié)調(diào)運動實現(xiàn)重型壓力容器馬鞍形焊縫焊接自動化。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種重型壓力容器馬鞍形焊縫焊接機器人，其特征在于所述的機身十字移動組件包括：直線導軌（1.1），滑塊（1.2），滑動側板（1.3），

調(diào)整絲杠Ⅰ（1.4），調(diào)整絲母Ⅰ（1.5），調(diào)整絲母座（1.6），上滑動板（1.7），

自調(diào)心軸承及座（1.8），調(diào)整絲杠Ⅱ（1.9），光杠支撐座（1.10），滑動光杠（1.11），保持座Ⅰ（1.12），驅(qū)動電機Ⅰ（1.13），保持座Ⅱ（1.14），調(diào)整絲母Ⅱ（1.15），驅(qū)動電機Ⅱ（1.16），支撐橫梁（1.17），聯(lián)軸套Ⅰ（1.18），聯(lián)軸套Ⅱ（1.19），通過各零件之間的配合實現(xiàn)焊接機器人在升降橫梁上的縱向和橫向運動。

3.根據(jù)權利要求2所述的機身十字移動組件，其特征在于固定在升降橫梁上的驅(qū)動電機Ⅰ（1.13）通過聯(lián)軸套（1.18）帶動調(diào)整絲杠Ⅰ（1.4）進行旋轉(zhuǎn)運動，調(diào)整絲母Ⅰ（1.5）與調(diào)整絲母座（1.6）配合，調(diào)整絲母座（1.6）與上滑動板（1.7）連接，上滑動板（1.7）與滑動側板（1.3）連接，在調(diào)整絲杠Ⅰ（1.4）的旋轉(zhuǎn)運動下，配合與滑動側板（1.3）連接的滑塊（1.2）沿固定在升降橫梁上的直線導軌（1.1）的滑動，實現(xiàn)焊接機器人在升降橫梁上的縱向運動；固定在支撐橫梁（1.17）底部的驅(qū)動電機Ⅱ（1.16）通過聯(lián)軸套Ⅱ（1.19）帶動調(diào)整絲杠Ⅱ（1.9）進行旋轉(zhuǎn)運動，調(diào)整絲母Ⅱ（1.15）與保持座Ⅱ（1.14）中間的孔進行配合，保持座Ⅰ（1.12）、保持座Ⅱ（1.14）固定于上滑動板（1.7），滑動光杠（1.11）穿過裝配有直線軸承的保持座Ⅰ（1.12）、保持座Ⅱ（1.14），滑動光杠（1.11）兩端與固定在支撐橫梁（1.17）底部的光杠支撐座（1.10）相配合，在調(diào)整絲杠Ⅱ（1.9）的旋轉(zhuǎn)運動下，配合滑動光杠（1.11）沿保持座Ⅰ（1.12）、保持座Ⅱ（1.14）的直線運動，實現(xiàn)焊接機器人在升降橫梁（1.1）上的橫向運動；在驅(qū)動電機Ⅰ（1.13）、驅(qū)動電機Ⅱ（1.16）的傳動下實現(xiàn)焊接機器人在升降橫梁上的縱向運動和橫向運動。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種重型壓力容器馬鞍形焊縫焊接機器人，其特征在于所述的機身升降組件包括：氣動三爪卡盤（2.1），卡盤連接板（2.2），卡盤轉(zhuǎn)軸（2.3），轉(zhuǎn)動帶輪（2.4），下端軸承壓蓋（2.5），下端軸承座（2.6），立側板（2.7），減速電機（2.8），薄型氣缸（2.9），氣缸座板（2.10），上端加強側板（2.11），氣缸連接板（2.12），上端后板（2.13），直線導軌（2.14），滑塊（2.15），中端后板（2.16），角接觸球軸承Ⅰ（2.17），下端軸承外套（2.18），下端軸承內(nèi)套（2.19），中隔套（2.20），中端軸承壓蓋（2.21），中端軸承座（2.22），中端軸承外套（2.23），中端軸內(nèi)套（2.24），角接觸球軸承Ⅱ（2.25），小園螺母Ⅰ（2.26），小園螺母Ⅱ（2.27），中端頂板（2.28），上端軸承壓蓋（2.29），上端軸承座（2.30），上端軸承外套（2.31），上端軸承內(nèi)套（2.32），角接觸球軸承Ⅲ（2.33），中端底板（2.34）推力球軸承（2.35），通過各個零件的配合實現(xiàn)焊接機器人升降組件的上下運動以及焊接接管的夾持與定位。