[發明專利]自動駕駛仿真系統

在審

• 申請號: 201711139905.7
• 申請日: 2017-11-16
• 公開（公告）號: CN107807542A
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發明（設計）人: 黃榮軍;湯曉東;楊學;王炳永
• 申請（專利權）人: 北京北汽德奔汽車技術中心有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙)11447
• 代理人: 魏嘉熹,南毅寧

技術領域

本公開涉及汽車技術領域，具體地，涉及一種自動駕駛仿真系統。

背景技術

自動駕駛汽車是一種通過電腦系統實現無人駕駛的智能汽車，能夠給人類帶來諸如減少交通事故、減少交通擁堵、節省能源、讓人擁有更多的自由時間等等很多好處，是未來汽車的發展方向。

在自動駕駛汽車的開發過程中，需要采用相應的測試系統對自動駕駛車輛的性能進行評估和測試。相關技術中對自動駕駛車輛的測試通常使用實際車輛來進行測試，成本較高，且容易受到道路測試場景以及交通環境的限制，因此無法全面測試自動駕駛車輛的性能。

發明內容

為克服相關技術中存在的問題，本公開提供一種自動駕駛仿真系統，所述系統包括：

行駛環境仿真模塊、車輛動力仿真模塊、控制模塊；

所述車輛動力仿真模塊用于提供仿真車輛；

所述行駛環境仿真模塊用于為所述仿真車輛提供仿真的行駛環境，以及為所述仿真車輛提供仿真傳感器，所述仿真傳感器用于檢測所述仿真車輛在所述仿真的行駛環境下行駛的過程中所產生的傳感信號；

所述控制模塊用于根據所述傳感信號，生成控制指令；

所述車輛動力仿真模塊用于執行所述控制指令，以控制所述仿真車輛在所述仿真的行駛環境下的行駛。

可選地，所述行駛環境仿真模塊包括：

道路仿真子模塊，用于根據道路參數，建立道路模型；

交通環境仿真子模塊，用于根據交通環境參數，建立交通環境模型；

天氣仿真子模塊，用于根據天氣參數，建立天氣模型；

傳感器仿真子模塊，用于根據傳感器參數，建立傳感器模型。

可選地，所述系統還包括：

數據導入模塊，與所述行駛環境仿真模塊相連，用于將用戶輸入的數據或預定數據庫中的數據導入所述行駛環境仿真模塊。

可選地，所述傳感器模型包括以下一者或多者：攝像頭模型，激光雷達模型，毫米波雷達模型，定位導航模型。

可選地，所述系統還包括：

傳感信號識別模塊，設置在所述行駛環境仿真模塊與所述控制模塊之間，用于根據所述傳感信號，確定以下一種或多種信息：所述仿真車輛的位置信息，所述仿真車輛的行車參數信息，所述仿真車輛周圍的其他車輛的位置信息，所述其他車輛的行車參數信息，所述仿真車輛當前行駛的道路信息；

所述控制模塊用于根據所述一種或多種信息，生成控制指令。

可選地，所述仿真車輛包括以下一種或多種模型：車身動力性模型，發動機熱力學模型，發動機模型，輪胎模型，動力傳動系模型，制動系統模型，冷卻系統模型，電氣系統模型。

可選地，所述行駛環境仿真模塊與所述車輛動力仿真模塊通過共享內存的方式進行聯合仿真，以仿真所述仿真車輛在所述仿真的環境下行駛的過程。

可選地，所述控制模塊與所述車輛動力仿真模塊相連，用于通過所述車輛動力仿真模塊確定所述仿真車輛的動力學特性；

所述控制模塊用于根據所述傳感信號以及所述仿真車輛的動力學特性，生成所述控制指令。

可選地，所述行駛環境仿真模塊以及所述車輛動力仿真模塊配置在仿真計算機系統上。

可選地，所述仿真計算機系統的系統時間、所述仿真車輛在所述仿真的行駛環境下行駛的仿真時間與現實世界的真實時間同步。

本公開中的技術方案，通過行駛環境仿真模塊提供仿真的行駛環境以及仿真傳感器，通過車輛動力仿真模塊提供仿真車輛，模擬所述仿真車輛在所述仿真的行駛環境下的行駛過程，并通過所述仿真傳感器檢測該行駛過程中的傳感信號，控制模塊根據所述傳感信號生成控制指令，根據所述控制指令控制所述仿真車輛的行駛狀態。可見，本公開中的方案能夠完全模擬仿真車輛在行駛環境中的行駛過程，并根據傳感信號實時的控制仿真車輛的行駛狀態，一方面節約了成本，另一方面能夠實現充分開發和測試自動駕駛的技術效果，對自動駕駛的評估更加全面。

本公開的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

附圖說明

附圖是用來提供對本公開的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本公開，但并不構成對本公開的限制。在附圖中：

圖1是本公開一示例性實施例示出的一種自動駕駛仿真系統的示意圖。

圖2是本公開另一示例性實施例示出的一種自動駕駛仿真系統的示意圖。

具體實施方式