[發明專利]一種碰撞預警方法及裝置

有效

• 申請號: 201711138409.X
• 申請日: 2017-11-16
• 公開（公告）號: CN109801511B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 華飛;孫海珊;黃為
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請公開了一種自動駕駛領域的碰撞預警方法及裝置。該方法包括：根據第一車輛的歷史行車數據，訓練得到第一車輛的目標減速度和目標跟車距離，進而得到第一車輛和前向車輛的TTC，并基于TTC與第一閾值的大小關系，來確定是否發出預警信息。由于第一車輛的目標減速度和目標跟車距離能夠反映出第一車輛的駕駛員的駕駛習慣個性特征，因此，基于歷史行車數據得到的TTC具備較強的適應性，可以應用在智能汽車上從而能夠有效解決現有技術中基于統一的減速度和跟車距離而導致預警有效性低的問題。

技術領域

本發明涉及計算機應用技術領域，特別涉及一種碰撞預警方法及裝置。

背景技術

隨著全球經濟的快速發展，機動車保有量在迅速增加，道路不斷擴建，公路交通的汽車碰撞事故日趨嚴重。為避免汽車碰撞事故的發生，市場主流車廠和技術供應商基本上都提供前向碰撞預警(forward collision warning，FCW)系統和自動緊急剎車(automaticemergency braking，AEB)系統。

FCW系統主要通過實時監測前方車輛，獲取本車與前車之間的縱向距離和速度，按照統一的駕駛員操控能力計算碰撞發生的時間，通過輸出預警信號的方式使駕駛員意識到危險，并建議采取避險措施；AEB系統作用于駕駛員未能及時采取避險措施的情形，通過自動采取避讓動作來避免汽車碰撞事故。

現有技術中，針對于FCW系統來說，通常采用標準的減速度和跟車距離，按照統計模型得出2.7秒提前于碰撞的預警時間。然而，由于不同的駕駛員具有不同的駕駛風格和駕駛習慣，采用上述統一的預警方式，可能會出現過早預警，對駕駛員造成干擾，或者，也可能會出現過晚預警，導致預警無效。

綜上，目前亟需一種碰撞預警方法，用于解決現有技術中采用統一的預警方式而導致預警有效性低的技術問題。

發明內容

本申請提供一種方法，用于解決現有技術中的

第一方面，本申請提供一種碰撞預警方法，所述方法包括：

獲取第一車輛的目標減速度和目標跟車距離，所述第一車輛的目標減速度和目標跟車距離是根據所述第一車輛的歷史行車數據訓練得到的，所述第一車輛的歷史行車數據包括多次剎車過程中的減速度和多個結束剎車時刻對應的第一車輛的跟車距離；

根據所述目標減速度和所述目標跟車距離，得到所述第一車輛和前向車輛的距離碰撞的時間TTC；

若確定所述TTC小于等于第一閾值，則發出預警信息。

如此，由于第一車輛的目標減速度和目標跟車距離能夠反映出第一車輛的駕駛員的駕駛習慣個性特征，因此，基于歷史行車數據得到的TTC具備較強的適應性，從而能夠有效解決現有技術中基于統一的減速度和跟車距離而導致預警有效性低的技術問題。

在一種可能的設計中，通過如下公式得到第一車輛和前向車輛的TTC：

Δv＝Vh–Vd

Δa＝ah–ad

其中，Δt是指所述第一車輛和所述前向車輛的TTC；D是指所述第一車輛和所述前向車輛的車間距離；DHW是指所述第一車輛的目標跟車距離；Δv是指所述第一車輛和所述前向車輛的相對速度，Vh是指所述第一車輛的行駛速度，Vd是指所述前向車輛的行駛速度；Δa是指所述第一車輛相對于所述前向車輛的制動減速度，ah是指所述第一車輛的目標減速度，ad所述前向車輛的目標減速度。

在一種可能的設計中，確定所述TTC小于等于第一閾值之前，還包括：

根據所述第一車輛的駕駛員的注意力召回時間參數、提醒反應時間參數以及制動時間參數中的任一項或任意組合，得到所述第一閾值；