[發明專利]一種面向島礁水下形貌測量微型無人艇電推式舵機系統

在審

• 申請號: 201711137298.0
• 申請日: 2017-11-16
• 公開（公告）號: CN107745786A
• 公開（公告）日: 2018-03-02
• 發明（設計）人: 畢齊林;劉志軍;賴敏玲;閆奕檏;唐振宇;徐虎
• 申請（專利權）人: 廣州航海學院
• 主分類號: B63B35/00
• 分類號: B63B35/00;B63H21/17;B63H23/02
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理事務所(普通合伙)11473
• 代理人: 閆冬,段守富

1.一種面向島礁水下形貌測量微型無人艇舵機系統，包括一船身，以及與船身相連接的船尾，其特征在于，所述面向島礁水下形貌測量微型無人艇舵機系統還包括：一動力子系統，其為所述面向島礁水下形貌測量微型無人艇舵機系統的動力單元；一運動執行機構子系統，其為所述面向島礁水下形貌測量微型無人艇舵機系統的運動執行單元；以及一控制子系統；

所述動力子系統包括一第一直線推桿，一第二直線推桿；

所述運動執行機構子系統包括：第一舵葉，第二舵葉，第三舵葉，第四舵葉；所述第一舵葉與所述第三舵葉經由一第一舵葉連接桿連接，所述第二舵葉與所述第四舵葉經由一第二舵葉連接桿連接，所述第一舵葉連接桿與所述第二舵葉連接桿均為曲軸結構，所述第一舵葉連接桿彎曲部分套接在所述第一直線推桿頂端；所述第二舵葉連接桿彎曲部分套接在所述第二直線推桿頂端。

2.根據權利要求1所述的面向島礁水下形貌測量微型無人艇舵機系統，其特征在于，所述第一直線推桿尾端通過銷軸可轉動的固定于一第一固定支座上，所述第二直線推桿尾端通過銷軸可轉動的固定于一第二固定支座上，所述第一固定支座與所述第二固定支座通過一固定環固定于船身骨架上。

3.根據權利要求1所述的面向島礁水下形貌測量微型無人艇舵機系統，其特征在于，所述第一舵葉連接桿與所述第二舵葉連接桿正交設置，從而使所述第一舵葉與所述第三舵葉處于正舵位置時所界定的平面能夠和所述第二舵葉與所述第四舵葉處于正舵位置時所界定的平面形成正交狀態。

4.根據權利要求1所述的面向島礁水下形貌測量微型無人艇舵機系統，其特征在于，所述第一舵葉連接桿與所述第二舵葉連接桿均為曲軸結構，其結構形式為兩端直桿、中間曲桿；兩端直桿繞軸轉動，從而使中間曲桿做劃弧運動。

5.根據權利要求1所述的面向島礁水下形貌測量微型無人艇舵機系統，其特征在于，所述控制子系統包含工控機、第一直線推桿控制器、第二直線推桿控制器、編碼器；所述工控機用于發出動作指令，所述第一直線推桿控制器與所述第二直線推桿控制器接收所述工控機的動作指令，并控制所述第一直線推桿與所述第二直線推桿的伸長或縮短；所述編碼器用于將動作信息反饋至所述工控機，從而使所述工控機實時掌握所述第一直線推桿與所述第二直線推桿的長度信息，以便進行后續的動作。

6.根據權利要求4所述的面向島礁水下形貌測量微型無人艇舵機系統，其特征在于，所述第一舵葉連接桿與所述第二舵葉連接桿的兩端均穿出所述船尾表面，穿出部位經由機械軸封與所述船尾的通孔進行固定，從而保證第一舵葉連接桿與所述第二舵葉連接桿能夠與所述船尾發生相對轉動且不漏水。

7.根據權利要求6所述的面向島礁水下形貌測量微型無人艇舵機系統，其特征在于，所述第一直線推桿伸縮，能夠帶動所述第一舵葉連接桿繞所述機械軸封轉動，從而帶動所述第一舵葉與所述第三舵葉轉動，進而能夠實現無人艇的左右偏轉；所述第二直線推桿伸縮，能夠帶動所述第二舵葉連接桿繞所述機械軸封轉動，從而帶動所述第二舵葉與所述第四舵葉轉動，進而能夠實現無人艇的上下升潛。