[發(fā)明專利]一種無(wú)人化倉(cāng)庫(kù)的AGV自主尋跡智能車

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711136340.7
• 申請(qǐng)日: 2017-11-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107703949A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-02-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳連江
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖州振碩自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京眾合誠(chéng)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11246
• 代理人: 連圍

1.一種無(wú)人化倉(cāng)庫(kù)的AGV自主尋跡智能車，其特征在于：包括路徑信息采集分離模塊、單片機(jī)主控模塊、電機(jī)控制模塊、舵機(jī)控制模塊、速度檢測(cè)控制模塊、鍵盤(pán)控制模塊、顯示模塊和電源管理模塊；所述路徑信息采集分離模塊攝取智能車行駛路徑視頻信息，輸出視頻電壓信號(hào)，送入所述單片機(jī)主控模塊；所述速度檢測(cè)控制模塊采集智能車車速信息，送入所述單片機(jī)主控模塊的A/D轉(zhuǎn)換通道；所述單片機(jī)主控模塊對(duì)所述視頻電壓信號(hào)和所述車速信息進(jìn)行分析處理，輸出PWM脈沖信號(hào)分別驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)控制模塊和所述舵機(jī)控制模塊；所述電機(jī)控制模塊控制智能車的行駛速度，所述舵機(jī)控制模塊控制智能車的轉(zhuǎn)彎速度；所述按鍵控制模塊輸入給定路徑，所述顯示模塊實(shí)時(shí)顯示實(shí)際路徑與給定路徑的偏差；所述電源管理模塊為智能車的其它各模塊提供工作電壓。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人化倉(cāng)庫(kù)的AGV自主尋跡智能車，其特征在于：所述路徑信息采集分離模塊包括CCD攝像頭、A/D轉(zhuǎn)換電路、步信號(hào)分離電路和二值化電路；所述CCD攝像頭選用Clarion CC-450型車載前端攝像頭；所述A/D轉(zhuǎn)換電路包括A/D轉(zhuǎn)換芯片和第一～第三電容，其中所述A/D轉(zhuǎn)換芯片選用ADC1175CIMTC，所述第二和第三電容為電解電容；所述步信號(hào)分離電路包括步信號(hào)分離芯片、第一電阻和第四～第七電容，其中所述步信號(hào)分離芯片選用LM1881M；所述二值化電路包括比較器和第二電阻，其中所述比較器選用LM339。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人化倉(cāng)庫(kù)的AGV自主尋跡智能車，其特征在于：所述單片機(jī)主控模塊選用16位單片機(jī)MC95S12DJ128。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人化倉(cāng)庫(kù)的AGV自主尋跡智能車，其特征在于：所述電機(jī)控制模塊包括電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片、發(fā)光二極管、第三～第六電阻、第八和第九電容，其中所述電機(jī)選用RS-380SH型驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片選用MC33887DWB，所述第九電容為電解電容。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人化倉(cāng)庫(kù)的AGV自主尋跡智能車，其特征在于：所述舵機(jī)控制模塊選用SRM-102型舵機(jī)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人化倉(cāng)庫(kù)的AGV自主尋跡智能車，其特征在于：所述速度檢測(cè)控制模塊的車速檢測(cè)傳感器選用齒槽圓盤(pán)加直射式光電對(duì)射傳感器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人化倉(cāng)庫(kù)的AGV自主尋跡智能車，其特征在于：所述鍵盤(pán)控制模塊選用外置式8針插拔4×4鍵盤(pán)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人化倉(cāng)庫(kù)的AGV自主尋跡智能車，其特征在于：所述顯示模塊選用外置式圖形點(diǎn)陣液晶顯示模塊JD12232A3。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人化倉(cāng)庫(kù)的AGV自主尋跡智能車，其特征在于：所述電源管理模塊包括電源、升壓電路和降壓電路，其中所述電源為7.2V鋰電池組，所述升壓電路選用12V升壓芯片MAX1771CSA，所述降壓電路選用5V降壓芯片MAX1626ESA。