[發明專利]道路坡度估算方法、道路坡度估算裝置、終端設備以及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201711134423.2
• 申請日: 2017-11-16
• 公開（公告）號: CN107933564B
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 張毅;余熙平;胡文波
• 申請（專利權）人: 盯盯拍（深圳）技術股份有限公司
• 主分類號: B60W40/076
• 分類號: B60W40/076;B60W40/10;G01C9/00
• 代理公司: 深圳市隆天聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 劉抗美

1.一種道路坡度估算方法，其特征在于，所述道路坡度估算方法包括：

通過陀螺儀角速度傳感器測量出車輛當前時刻的縱向角速度變化率；

將當前時刻的縱向角速度變化率積分即可得到當前時刻的道路坡度值；

在將縱向角速度變化率積分即可得到道路坡度值的步驟前，還包括步驟：

將所述縱向角速度變化率進行消除誤差的校正處理；

將經過校正處理的當前時刻的所述縱向角速度變化率積分即可得到當前時刻的道路坡度值；

在所述將所述縱向角速度變化率進行消除誤差的校正處理的步驟中，包括消除零點漂移的步驟，所述消除零點漂移的步驟包括：

通過所述陀螺儀角速度傳感器獲取車輛處于靜止狀態時設定時間內，車輛的縱向角速度平均變化率；

將當前時刻的縱向角速度變化率減去縱向角速度平均變化率，即可得到校正后的縱向角速度變化率作為當前時刻的所述縱向角速度變化率；

在所述將所述縱向角速度變化率進行消除誤差的校正處理的步驟中，包括消除隨機噪聲的步驟，所述消除隨機噪聲的步驟包括：

通過濾波器將所述縱向角速度變化率進行濾波處理，即可得到校正后的縱向角速度變化率作為當前時刻的所述縱向角速度變化率。

2.一種道路坡度估算裝置，其特征在于，所述道路坡度估算裝置包括：

縱向角速度變化率測量模塊，用于通過陀螺儀角速度傳感器測量出車輛當前時刻的縱向角速度變化率；

道路坡度計算模塊，用于將當前時刻的所述縱向角速度變化率積分即可得到當前時刻的道路坡度值；

所述道路坡度估算裝置還包括：校正處理模塊，用于將所述縱向角速度變化率進行消除誤差的校正處理；

所述道路坡度計算模塊，還用于將當前時刻經過校正處理的所述縱向角速度變化率積分即可得到當前時刻的道路坡度值；

所述校正處理模塊包括：

縱向角速度平均變化率計算單元，用于通過所述陀螺儀角速度傳感器獲取車輛處于靜止狀態時設定時間內，車輛的縱向角速度平均變化率；

校正單元，用于將當前時刻的縱向角速度變化率減去縱向角速度平均變化率，即可得到校正后的縱向角速度變化率作為當前時刻的所述縱向角速度變化率；

所述校正處理模塊包括：

濾波處理模塊，用于通過濾波器將所述縱向角速度變化率進行濾波處理，即可得到校正后的縱向角速度變化率作為當前時刻的所述縱向角速度變化率。

3.一種終端設備，其特征在于，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器中并可在處理器上運行的計算機程序，處理器執行計算機程序時實現如權利要求1所述的方法的步驟。

4.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1所述的方法的步驟。