[發明專利]垃圾清理方法和裝置

有效

• 申請號: 201711133266.3
• 申請日: 2017-11-14
• 公開（公告）號: CN108038418B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 文曠瑜;周榮;高丹;張長春;郭晗;宋揚;柏長升
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T7/20
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡

1.一種垃圾清理方法，其特征在于，包括：

獲取對人體的動作的采集圖像；

根據所述采集圖像判斷所述人體的動作是否為預設動作，其中，所述預設動作為所述人體將要扔出物體的動作；

在判斷出所述人體的動作為所述預設動作的情況下，根據所述人體的動作預測所述人體將要扔出的物體的落點區域；

控制第一電子設備移動至所述落點區域并對所述人體將要扔出的物體進行清理；

所述第一電子設備為垃圾桶，控制第一電子設備移動至所述落點區域并對所述人體將要扔出的物體進行清理包括：控制所述垃圾桶移動至所述落點區域以使所述人體將要扔出的物體能夠落入所述垃圾桶的內部，

在控制第一電子設備移動至所述落點區域并對所述人體將要扔出的物體進行清理之后，所述方法還包括：檢測預設時段內是否有物體落入所述垃圾桶的內部，其中，所述預設時段為所述人體做出所述預設動作的預設時間范圍內；如果在所述預設時段內未檢測到有物體落入所述垃圾桶的內部，則控制第二電子設備對所述垃圾桶的附近進行清理；

所述第二電子設備為掃地機器人或集成于所述垃圾桶的拾取裝置，

在所述第二電子設備為所述掃地機器人的情況下，控制第二電子設備對所述垃圾桶的附近進行清理包括：控制所述掃地機器人移動至所述落點區域的附近，并控制所述掃地機器人對所述落點區域的附近進行清掃，

在所述第二電子設備為所述拾取裝置的情況下，控制第二電子設備對所述垃圾桶的附近進行清理包括：獲取對所述落點區域的附近的采集圖像；在對所述落點區域的附近的采集圖像中搜索所述物體；如果搜索到所述物體，控制所述拾取裝置拾取所述物體并放置入所述垃圾桶中；

根據所述人體的動作預測所述人體將要扔出的物體的落點區域包括：

根據所述人體的動作預測所述人體將要扔出的物體的運動軌跡；

根據預測的所述運動軌跡預測所述人體將要扔出的物體的落點區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第二電子設備為所述拾取裝置的情況下，在對所述落點區域的附近的采集圖像中搜索所述物體包括：

獲取所述預設時段內的采集圖像；

在所述預設時段內的采集圖像中搜索空中是否存在物體；

如果搜索到存在物體，則判斷出所述人體已扔出所述物體，在對所述落點區域的附近的采集圖像中搜索所述物體。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述采集圖像判斷所述人體的動作是否為預設動作包括：

提取所述采集圖像中的所述人體的動作輪廓；

將提取出的所述動作輪廓與動作數據庫中的至少一個動作輪廓進行比對以判斷所述人體的動作是否為所述預設動作。