[發明專利]一種麥克納姆輪全向移動機器人

在審

• 申請號: 201711131605.4
• 申請日: 2017-11-15
• 公開（公告）號: CN107839787A
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 胡建軍
• 申請（專利權）人: 東莞市松迪智能機器人科技有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B25J5/00;G05B11/42
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司44215
• 代理人: 張明

1.一種麥克納姆輪全向移動機器人，其特征在于：包括麥克納姆輪移動平臺、機器人本體、控制裝置、操作面板、升降裝置和供電裝置，所述麥克納姆輪移動平臺安裝于所述機器人本體底部，所述控制裝置用于控制克納姆輪移動平臺，所述操作面板安裝于所述機器人本體上，所述供電裝置用于給所述控制裝置、所述操作面板和所述麥克納姆輪移動平臺提供電腦，所述麥克納姆輪移動平臺包括車架和多個麥克納姆輪，所述麥克納姆輪安裝于所述車架底部，每個麥克納姆輪均為驅動輪，所述升降裝置安裝于所述機器人本體上部，控制裝置采用可編程式的控制器。

2.根據權利要求1所述的一種麥克納姆輪全向移動機器人，其特征在于：所述控制裝置包括一個運行控制器和多個電機控制主板，所述運行控制器用于控制多個電機控制主板，每個電機控制主板控制一個控制麥克納姆輪。

3.根據權利要求1所述的一種麥克納姆輪全向移動機器人，其特征在于：所述升降裝置設置有兩個，分布安裝于所述機器人本體上部的兩端。

4.根據權利要求3所述的一種麥克納姆輪全向移動機器人，其特征在于：所述升降裝置采用氣缸驅動，所述升降裝置上部設置有用于連接搬運物搬運物的連接桿。

5.根據權利要求2所述的一種麥克納姆輪全向移動機器人，其特征在于：所述運行控制器包括數據采集模塊、數據分析模塊和微處理器，所述數據采集模塊包括多個傳感器，所述數據分析模塊包括PID調節器和模糊推理模塊，所述模糊推理模塊用于將數據采集模塊的信號進行模糊化處理輸出為模糊量，PID調節器將模糊量進行反模糊化輸送至所述微處理器，運行控制器控制機器人本體的電機控制主板。

6.根據權利要求5所述的一種麥克納姆輪全向移動機器人，其特征在于：所述運行控制器中采用雙閉環反饋，通過模糊PID自整定算法計算出全向移動機器人主體所有輪子的角速度后，經過底層的誤差補償將角速度信號傳輸至電機驅動器對電機進行角度驅動，獲取電機的電流值形成內環的閉環控制。

7.根據權利要求1所述的一種麥克納姆輪全向移動機器人，其特征在于：所述麥克納姆輪全向移動機器人還包括信號接收裝置，所述信號接收裝置與所述控制裝置電性連接。

8.根據權利要求1所述的一種麥克納姆輪全向移動機器人，其特征在于：每個麥克納姆輪包括輪轂、輥子、連接件和輥子芯軸，所述輥子同軸套裝于所述輥子芯軸的外周，套裝有輥子的輥子芯軸轉動連接于輪轂，輥子芯軸均勻的分布于所述輪轂的外周。