[發明專利]物料表面刮平機器人及刮平物料的方法

在審

• 申請號: 201711130618.X
• 申請日: 2017-11-15
• 公開（公告）號: CN107905511A
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 正端;張洪海;黃河;孟范杰;徐景陽;張鋒;段訓玉;邱帆
• 申請（專利權）人: 深圳廣田機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/16
• 分類號: E04F21/16
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所44242
• 代理人: 馮筠

技術領域

本發明涉及物料刮平技術領域，尤其是一種物料表面刮平機器人及刮平物料的方法。

背景技術

在傳統的建筑裝修過程中，抹灰工藝具有十分重要的地位，主要包括涂抹和刮平兩個過程。以往的人工抹灰方式效率較低并且抹灰效果參差不齊，容易出現空鼓現象，需進行人工返工，大大耽誤了工期以及增加人工成本。為此，有人設計了一種抹墻機。這種抹墻機將涂抹、刮平兩個步驟一體化，通過一次操作完成整個抹灰流程。它只需要向機器中加入水泥石灰等材料，通過料斗以及料斗板二者同時作用，隨著料斗的升降將材料壓入墻面并對其進行刮平來完成抹灰工藝。

由于現有的抹墻機是采用涂抹、刮平一體化，這樣很大程度上限制了機器的抹板的移動范圍，無法一次達到工藝要求。為了達到工藝要求，則需要對同一目標墻面進行多次人工刮平及人工補灰操作，實際上大大增加了工作時間，降低工作效率。此外，由于室內操作環境不同，在進行刮平處理時，處理的次數也是具有不確定性，無法按照預估時間完成工作任務，可靠性差。同時，現有抹墻機操作上存在盲區，由于機器自身的結構限制，會導致在進行抹灰工序時，墻面的頂部和底部各自有部分無法作業到位，需要人工收邊進行二次處理，極大的降低了工作效率。

發明內容

本發明的目的是解決現有技術的不足，提供一種物料表面刮平機器人。

本發明的一種技術方案：

一種物料表面刮平機器人，包括主機架，子機架，刮平機構和升降機構，子機架滑動設于主機架上表面，升降機構的內側與子機架連接，外側與刮平機構固定連接，刮平機構包括對目標墻面進行刮平處理的上抹板，以及對目標墻面進行二次刮平處理和收尾的下抹板。

一種優選方案是物料表面刮平機器人還包括用于調節升降機構與水平面夾角的傾斜調整機構，傾斜調整機構包括第一推桿電機，第一推桿電機與子機架固定連接，第一推桿電機的主軸與升降機構的中部固定連接，升降機構的底部通過設有的轉軸與子機架鉸接。

一種優選方案是升降機構包括一級導軌、二級導軌和三級導軌，一級導軌的中部與第一推桿電機的主軸固定連接，底部與通過設有的轉軸與子機架鉸接，二級導軌與一級導軌滑動連接，三級導軌與刮平機構固定連接且與二級導軌滑動連接。

一種優選方案是升降機構還包括限位塊、限位開關、直流電機、鋼絲繩、定向輪和滾筒，限位塊設于二級導軌頂部，限位塊用于限制三級導軌的上升并在三級導軌到達二級導軌頂部后帶動二級導軌上升，限位開關固定設于一級導軌頂部用于限制二級導軌上升；定向輪固定在一級導軌的頂部，直流電機和滾筒分別與子機架固定連接，鋼絲繩的一端與三級導軌固定連接，另一端依次繞過定向輪和滾筒后與直流電機主軸固定連接。

一種優選方案是物料表面刮平機器人還包括厚度調整機構，厚度調整機構包括第二推桿電機，滑塊和滑軌，滑軌設于主機架上表面，滑塊與子機架固定連接且沿滑軌滑動連接，第二推桿電機推動滑塊沿滑軌滑動。

一種優選方案是物料表面刮平機器人還包括墻面平行度調整機構，墻面平行度調整機構包括轉盤和第三推桿電機，轉盤的底部與主機架轉動連接，頂部與滑軌固定連接，第三推桿電機與主機架固定連接，第三推桿電機的主軸推動轉盤帶動子機架轉動。

一種優選方案是物料表面刮平機器人還包括傳感器檢測裝置，傳感器檢測裝置包括放線儀和基準檢測傳感器，基準檢測傳感器固定設于升降機構的上端，放線儀位于升降機構底部的一側。

一種優選方案是主機架的底部四周均布有若干萬向輪，主機架通過萬向輪移動以及改變移動方向。

一種優選方案是物料表面刮平機器人還包括固定刮平機構的固定架，固定架包括上固定桿和下固定桿，上固定桿和下固定桿平行設置，上抹板包括上固定板和上傾斜板，上固定板和上傾斜板形成一夾角，上固定板與上固定桿固定連接，下抹板包括下固定板和下傾斜板，下固定板和下傾斜板形成截面為L的結構，下固定板與下固定桿固定連接。

本發明另一技術方案是：

一種采用物料表面刮平機器人刮平物料的方法，包括：

物料噴射至目標墻面；

直流電機通過鋼絲繩帶動三級導軌上升，從而帶動上抹板和下抹板上升，此時上抹板和下抹板對目標墻面抹平；

當三級導軌移動至二級導軌頂部后，限位塊限制三級導軌沿二級導軌滑動，同時二級導軌沿著一級導軌移動，上抹板和下抹板上升并對目標墻面抹平；

當三級導軌觸碰到限位開關后，二級導軌停止沿著一級導軌移動。