[發明專利]一種6000米級深海高機動自主水下機器人

在審

• 申請號: 201711128384.5
• 申請日: 2017-11-15
• 公開（公告）號: CN109774900A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 趙紅印;尹遠;徐會希;徐春暉
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種6000米級深海高機動自主水下機器人，其特征在于：包括依次相連的頂部段(100)、中部段(200)和底部段(300)，所述頂部段(100)包括頂部段浮力材(801)、艏推進器(101)和多個外部裝置，兩個艏推進器(101)分設于頂部段(100)艏端兩側，所述多個外部裝置設置于所述頂部段浮力材(801)上；

所述中部段(200)包括框架(11)、中部段浮力材(802)、蒙皮(9)、艉水平推進器(102)、艉垂直推進器(103)、控制艙(17)和多個內部搭載儀器，所述頂部段浮力材(801)與所述框架(11)上側固連，中部段浮力材(802)設置于所述框架(11)艏艉兩端，蒙皮(9)設置于框架(11)左右兩側并與中部段浮力材(802)形成流線型，兩個艉水平推進器(102)設置于中部段(200)艉端兩側，艉垂直推進器(103)設置于所述兩個艉水平推進器(102)之間，所述控制艙(17)和所述多個內部搭載儀器均固裝在所述框架(11)內，且所述各個外部裝置、各個推進器、各個內部搭載儀器均通過所述控制艙(17)控制；

所述底部段(300)包括保護架(10)、底部段浮力材(803)和多個底部儀器，所述保護架(10)和底部段浮力材(803)與所述框架(11)下側固連，所述多個底部儀器置于底部段浮力材(803)上，且所述各個底部儀器通過所述控制艙(17)控制。

2.根據權利要求1所述的6000米級深海高機動自主水下機器人，其特征在于：所述頂部段浮力材(801)上設有多個安裝孔，所述多個外部裝置分別安裝在不同的安裝孔中；所述框架(11)內設有下支架平板(15)，所述控制艙(17)及多個內部搭載儀器通過所述下支架平板(15)支承；所述底部段浮力材(803)上設有多個容置孔，所述多個底部儀器分別置于不同的容置孔中。

3.根據權利要求1或2所述的6000米級深海高機動自主水下機器人，其特征在于：所述多個內部搭載儀器包括前視聲吶(20)、深水羅經(19)、油補償器(18)、電機驅動器(16)、電池(14)、充油分線盒(13)、聲通訊機主機(12)和超短電子艙(28)。

4.根據權利要求3所述的6000米級深海高機動自主水下機器人，其特征在于：所述多個外部裝置包括聲通訊信標(2)、頻閃燈(3)、無線電(5)、銥星GPS(6)和超短信標(7)，其中所述聲通訊信標(2)與所述聲通訊機主機(12)配合，所述超短新標(7)與所述超短電子艙(28)配合。

5.根據權利要求1或2所述的6000米級深海高機動自主水下機器人，其特征在于：所述多個底部儀器包括下潛拋載(21)、照相機(22)、激光儀(23)、多普勒計程儀(24)、上浮拋載(25)和閃光燈(26)，其中所述下潛拋載(21)和上浮拋載(25)均吸附有壓鐵，且所述下潛拋載(21)和上浮拋載(25)通過所述控制艙(17)控制釋放壓鐵。

6.根據權利要求1所述的6000米級深海高機動自主水下機器人，其特征在于：所述頂部段(100)設有起吊環(4)，且所述起吊環(4)通過一個槽鋼與框架(11)固定連接并設置于所述頂部段浮力材(801)上側。

7.根據權利要求1所述的6000米級深海高機動自主水下機器人，其特征在于：所述頂部段浮力材(801)上設有光纖(27)，所述框架(11)內設有通過所述控制艙(17)控制的充油分線盒(13)，所述光纖(27)與所述充油分線盒(13)相連。

8.根據權利要求1所述的6000米級深海高機動自主水下機器人，其特征在于：所述兩個艏推進器(101)均頭端朝上且向內傾斜。

9.根據權利要求1所述的6000米級深海高機動自主水下機器人，其特征在于：所述兩個艉水平推進器(102)水平設置且尾端向內傾斜，所述艉垂直推進器(103)垂直設置且尾端朝下。