[發明專利]一種基于機器視覺的水下潛艇動作控制機構的方法及系統

在審

• 申請號: 201711118868.1
• 申請日: 2017-11-14
• 公開（公告）號: CN107908196A
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 邵毅;姜凱;吳迪
• 申請（專利權）人: 青島樂愛創意科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;H04N7/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于機器視覺的水下潛艇動作控制機構的方法，其特征在于，包括以下步驟：

A：初始化過程中，通過視頻采集的方式，將標準的標識物進行圖像采樣，包括形狀、顏色、大小各種信息，并將這些初始信息，作為已知數據存儲到數據傳輸單元部分的存儲器中；

B：初始化完成后，水下潛艇部分根據數據傳輸單元部分的指令開始動作，分為六種操作：前進，后退，左轉，右轉，上升，下潛，水下潛艇部分在行進過程中，通過攝像頭實時傳輸視頻信息，數據傳輸單元部分進行實時圖像處理；

C：當視頻信息采集到預存的標識物后，數據傳輸單元部分開始計算標識物的顏色、形狀、大小，并給出相應的動作指令。

2.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺的水下潛艇動作控制機構的方法，其特征在于，在步驟C中，可以根據標識物顏色、形狀分為不同的功能，主要為停止、緩行、加速等基本標識物功能分類。

3.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺的水下潛艇動作控制機構的方法，其特征在于，在步驟C中，動作指令分為警告和緊急兩種情況，警告情況為已經發現標識物，但是不需要立刻采取制動操作，可以適當規避它以便避開受保護區域，緊急情況為已經發現標識物，并且標識物的視頻信息狀態已經超過了預存的圖像采樣狀態，那么數據傳輸單元部分第一時間發出指令，調整水下潛艇部分的動作。

4.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺的水下潛艇動作控制機構的系統，其特征在于，該系統包括數據傳輸單元部分和水下潛艇部分，所述數據傳輸單元部分負責接受視頻信息并進行實時圖像處理，輸出動作控制命令，所述水下潛艇部分負責實時采集圖像信息，并按照數據傳輸單元部分發出的指令進行動作。

5.根據權利要求4所述的一種基于機器視覺的水下潛艇動作控制機構的系統，其特征在于，所述水下潛艇部分通過有線方式與所述數據傳輸單元部分連接。

6.根據權利要求5所述的一種基于機器視覺的水下潛艇動作控制機構的系統，其特征在于，所述連接部分的連線總共五根，兩根電機控制命令線，兩根供電線路，一根視頻信號線。

7.根據權利要求6所述的一種基于機器視覺的水下潛艇動作控制機構的系統，其特征在于，所述電機控制命令線采用485總線通信，所述供電線路為0V-5V。