[發明專利]一種水下機器人

有效

• 申請號: 201711117440.5
• 申請日: 2017-11-13
• 公開（公告）號: CN107718015B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 陳澤堂;陳俊;張慶煌;朱興;陳志堂;邱成
• 申請（專利權）人: 廣州天地智能科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B63C11/52
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 趙蕊紅

一種水下機器人，設置有架體、可修正航線的推進系統、發散少穿透力強的光補償系統、攝像機構和檢測機構，所述推進機構、光補償系統、攝像機構和檢測機構分別固定安裝于架體。所述推進系統設置有多個第一推進機構和多個第二推進機構。該水下機器人具有可以用于修正航線的推進系統，在水下機器在水下行動時可以自動檢測是否偏離航線，自動調節推進器的角度使水下機器人平穩。同時本發明的光補償系統具用能吸收散射光線而且光線的發射角小、穿透能力強有效減少前后方向的反射光。該水下機器人具有水下運行平穩的特點，同時能夠避免光補償系統的散射光對攝像系統產生影響，提高成像質量的特點。

技術領域

本發明涉及水下檢測設備領域，特別涉及一種水下機器人。

背景技術

海洋是人類獲取優質蛋白的“藍色糧倉”。近幾十年來，我國以海水養殖為重點的海洋漁業迅猛發展，掀起了海藻、海洋蝦類、海洋貝類、海洋魚類、海珍品養殖的五次產業浪潮，養殖總產量自1990年以來一直穩居世界首位。但是水下環境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為開發海洋的重要工具。由于水下的水流和水下機器人自身的慣性，造成水下機器人上下竄動，嚴重影響其工作。同時因為水質混濁和光線不足，光補償對視頻的采集顯得尤為重要，但是目前有光補償系統的散射光嚴重影響視頻成像效果。

因此針對現有技術不足，提供一種水下機器人，以解決現有技術不足甚為必要。

發明內容

本發明的目的在于避免現有技術的不足之處而提供一種水下機器人。該水下機器人具有水下運行平穩的特點，同時能夠避免光補償系統的散射光對攝像系統產生影響，提高成像質量的特點。

本發明的上述目的通過以下技術措施實現：

提供一種水下機器人,設置有架體、可修正航線的推進系統、發散少穿透力強的光補償系統、攝像機構和檢測機構，所述推進機構、光補償系統、攝像機構和檢測機構分別固定安裝于架體。

優選的，上述推進系統設置有多個第一推進機構和多個第二推進機構。

將攝像機構所在的側面定義為架體的正前面，第一推進機構固定安裝于與架體的正前面相對的側面，且將該側面定義為架體的后背面。

第二推進機構設置有第二推進器，第二推進器固定安裝于架體的側面且該側面分別與正前面和后背面相鄰，將該側面定義為架體的上底面，將與正前面、后背面和上底面都相鄰的側面定義為左側面，與左側面相對的定義為右側面。

第一推進機構用于水下機器人的水平方向推進。

第二推進機構用于水下機器人的垂直方向推進。

優選的，上述第一推進機構設置有第一推進器和自動調節系統，第一推進器和自動調節系傳動連接。

優選的，上述自動調節系統設置有陀螺儀、第一步進電機和連接機構，第一步進電機與架體固定連接，陀螺儀固定安裝于第一步進電機內部，連接機構固定安裝于第一推進器的表面且連接機構的中軸與左側面垂直，第一步進電機與連接機構的一端傳動連接，連接機構的另一端架體固定連接。

陀螺儀用于感應水下機器人的航線且對第一步進電機發出豎直修正的信號。

連接機構用于帶第一推進器垂直于左側面軸向轉動。

第一步進電機帶動連接機構的一端轉動。

進一步，連接機構設置有第一連接子端、第二連接子端和第一軸承。

第二連接子端設置有分別與第一凹和第一軸承的通孔相配合的第一軸端和用于裝嵌第一軸承的第二凹部，第一軸承嵌裝于第二凹部；所述第二連接子端設置有分別與第一凹部和第一軸承的通孔相配合的第一軸端和用于裝嵌第一軸承的第二凹部，第一軸承嵌裝于第二凹部。