[發明專利]一種三維實時涂膠檢測方法與裝置

在審

• 申請號: 201711117148.3
• 申請日: 2017-11-13
• 公開（公告）號: CN107726985A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 劉海慶;郭磊;尹仕斌;呂猛;莊洵
• 申請（專利權）人: 易思維（天津）科技有限公司
• 主分類號: G01B11/02
• 分類號: G01B11/02;G01B11/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種三維實時涂膠檢測方法，用于實時檢測機器人涂膠過程中膠體的寬度、高度及連續性，其特征在于，先進行示教過程，將被涂膠條細分量化為不同的膠條段，并進行排序，選定的不同序號膠段處所對應開啟的相機與激光器；檢測時利用結構光三維測量原理計算待測膠段的寬度和高度，以此判斷被涂膠條是否合格，具體而言，包括如下步驟：

S1：試涂一個工件，對機器人涂膠軌跡進行分段，將每一段按照時間序列進行排號，在不同膠段處，按照激光條與機器人運動方向之間的夾角選擇相應的相機和激光器；

S2：檢測時，依照所述步驟S1中確定的信息，在不同的膠條位置打開其對應的相機和激光器，控制相機采集結構光圖像；

S3：圖像發至計算機，計算膠條的寬度和高度；

S4：將測得的寬度和高度與設定值進行比對，判斷被測膠段是否合格。

2.根據權利要求1所述的一種三維實時涂膠檢測方法，其特征在于，所述步驟S1為示教過程，僅需要進行一次。

3.根據權利要求1所述的一種三維實時涂膠檢測方法，其特征在于，所述步驟S1中的時間序列優選為3ms~8ms。

4.根據權利要求1所述的一種三維實時涂膠檢測方法，其特征在于，所述步驟S1中夾角優選為90°，具體而言，選取夾角最接近90°的激光條圖像所對應的相機和激光器。

5.根據權利要求1所述的一種三維實時涂膠檢測方法，其特征在于，所述步驟S4中還設置有報警信號，膠條不合格時開啟，用于提示用戶。

6.一種用于實現上述方法的三維實時涂膠檢測裝置，包括：外殼（1）、安裝蓋（2）、通孔（3），所述安裝蓋（2）置于外殼（1）前端，通孔（3）位于裝置中間，其特征在于：外殼（1）內部安裝有由圖像獲取裝置（4）及激光器（5）組成的結構光測量單元，所述結構光測量單元應至少設置有三組，且每兩組間隔角度相等，所述圖像獲取裝置（4）安裝有濾光片，所述激光器（5）所發射的激光呈線狀。

7.根據權利要求6所述的一種三維實時涂膠檢測裝置，其特征在于，所述圖像獲取裝置優選為（4）高速相機。

8.根據權利要求6所述的一種三維實時涂膠檢測裝置，其特征在于，圖像獲取裝置4中的相機光軸與激光器（5）光軸的夾角優選為20°。

9.根據權利要求6所述的一種三維實時涂膠檢測裝置，其特征在于，檢測裝置通過通孔（3）與膠槍進行嵌套連接。

10.根據權利要求6所述的一種三維實時涂膠檢測裝置，其特征在于，所述安裝蓋（2）可拆卸。