[發明專利]一種雷達伺服系統角度控制方法

有效

• 申請號: 201711116684.1
• 申請日: 2017-11-13
• 公開（公告）號: CN108089156B
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 湯振華;周起華;李爽爽;趙建華;張天鍵;肖金國
• 申請（專利權）人: 上海無線電設備研究所
• 主分類號: G01S7/02
• 分類號: G01S7/02;G05D3/10
• 代理公司: 上海信好專利代理事務所(普通合伙) 31249
• 代理人: 朱成之

本發明公開了一種雷達伺服系統角度控制方法，包含以下步驟：S1，設定角度信息，伺服系統運動并反饋角度位置信息，且得到位置反饋值；S2，是否需要角度位置判定，若是，則執行步驟S3，否則執行步驟S1；S3，根據角度設定值與位置反饋值判定是否滿足精度要求，滿足執行步驟S4，不滿足返回執行步驟S3；S4，預定到位計數器進行一次計數，預定到位計數器的計數是否滿足計數要求，滿足計數要求則執行步驟S5，不滿足則返回執行步驟S1；S5、將到位指示標志置為有效。該方法能夠避免對位置角度的誤判，實現對角度的精確控制。

技術領域

本發明涉及雷達數字信號處理領域，特別涉及一種雷達伺服系統角度控制方法。

背景技術

雷達伺服系統的主要作用是隔離擾動，保證天線能夠按照設計的掃描規律完成目標的搜索和跟蹤。搜索角度預定是伺服系統的基本功能之一，能將天線波束指向預定區域，實現對目標區域的搜索探測。伺服系統的預定回路將天線當前指向位置與設定位置進行比較，通過電機驅動天線轉動使兩者間的差值減小直至滿足精度要求。雷達信號處理機需要讀取伺服系統的角度位置反饋信息，與下發伺服系統的預裝信息進行比較，確定機構是否到位，作為后續流程或動作的判決條件。為實現對搜索角度預裝的快速響應，伺服系統的角度預裝運動速度較快，在大角度預裝時通常會形成階躍響應，導致角度超調出現。對搜索角度位置的判定，在角度出現超調試時，往往會出現判定不準確的現象，導致信號處理對伺服系統的控制出現偏差。同時，隨著雷達系統的功能日益復雜，為滿足不同工作模式或不同搜索方式下對伺服系統的搜索角度位置的精度要求，實現高精度控制，發明一種雷達伺服系統角度精確控制方法。

通過專利檢索，發明專利申請號200910008739.6，一種伺服控制系統控制方法，該方法主要是考慮伺服系統的間隙模式與接觸模式，將間隙模式考慮到控制器的設計中，不涉及伺服角度位置的精確控制方法，與本專利的方法有明顯區別。

發明專利申請200910101423.1，一種伺服電機位置控制方法，介紹了一種通過計數器與計數控制器程序相結合的控制方法，該方法主要是通過計數器與計數控制器程序配合實現脈沖個數的計數，進行伺服的驅動響應，計數器使用方法、應用方向與本發明不同。

發明專利申請201110271281.0，涉及一種控制電機位置超調的方法及相應的控制裝置，其控制超調的方法通過設定值、角度反饋值與伺服電機的角速度、角加速度擬合位置曲線，完成對電機旋轉角度的控制，從而實現解決超調的問題。該方法著重在解決角度超調而不是角度位置的精確判定。

通過文章檢索， 2007年第4期的《微特電機》期刊公開文獻《一種高精度數字伺服系統控制器設計》介紹了一種以DSP為核心的高精度永磁同步電機伺服系統控制方法，采用旋轉變壓器作為檢測元件實現高精度位置控制，由PWM調制信號實現對伺服電機的驅動。

2010年第3期《空軍工程大學學報（自然科學版）》期刊公開文獻《某型導彈導引頭定向掃描技術》介紹了基于分行螺旋式掃描的定向掃描技術，根據對角度誤差的門限設置，采用斜坡輸入和階躍輸入兩種方式，對階躍輸入采用PID控制的方法，減小角度預定的超調，減小定向誤差。

發明內容

本發明的目的是提供一種雷達伺服系統角度控制方法，在對伺服系統角度位置信息模擬采樣的基礎上，對位置反饋值與角度設定值進行比較，將差值與精度要求進行判定，通過計數的方法保留位置反饋判/決結果，同時可根據不同的搜索模式設置相應的計數要求，當到位計數器滿足計數要求時設置角度到位指示有效，實現對搜索角度位置的準確判定，執行后續動作或流程控制。

為了實現以上目的，本發明是通過以下技術方案實現的：

一種雷達伺服系統角度控制方法，其特點是，包含以下步驟：

S1，設定角度信息，伺服系統運動并反饋角度位置信息，且得到位置反饋值；

S2，是否需要角度位置判定，若是，則執行步驟S3，否則執行步驟S1；