[發明專利]一種用于圖像矯正的方法和裝置

有效

• 申請號: 201711114579.4
• 申請日: 2017-11-13
• 公開（公告）號: CN109785225B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 苗旺;郁理;范鑫
• 申請（專利權）人: 虹軟科技股份有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00
• 代理公司: 杭州裕陽聯合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 姚宇吉

1.一種用于圖像矯正的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收兩張圖像，所述兩張圖像為從不同視點拍攝目標物體的圖像；

對所述兩張圖像進行極線矯正；

對經過所述極線矯正后的所述兩張圖像進行基于圖像內容的矯正；

將經過所述基于圖像內容的矯正后的兩張圖像進行拼接；

其中，拍攝所述兩張圖像的攝像裝置包括第一攝像裝置和第二攝像裝置；

其中，所述對所述兩張圖像進行極線矯正，包括：

選取所述第一攝像裝置和第二攝像裝置的焦距參數為相同的焦距參數，根據所述選取的焦距參數對所述兩張圖像去畸變；

其中，所述對經過所述極線矯正后的所述兩張圖像進行基于圖像內容的矯正，包括：

確定所述兩張圖像中對應的特征點對的位置；

根據所述特征點對的位置以及所述第一攝像裝置和第二攝像裝置的參數將所述兩張圖像對齊；

其中，所述根據所述特征點對的位置以及所述第一攝像裝置和第二攝像裝置的參數將所述兩張圖像對齊，包括：

根據所述特征點對的位置以及所述第一攝像裝置和第二攝像裝置的參數確定得到的關于第一參數的誤差函數；

根據所述誤差函數獲得優化后的所述第一攝像裝置和第二攝像裝置的參數；

根據所述獲得的優化后的所述第一攝像裝置和第二攝像裝置的參數調整所述兩張圖像；

其中，所述確定所述兩張圖像中對應的特征點對的位置，包括：

確定所述兩張圖像中候選的對應的特征點對的位置；

采用隨機樣本一致算法去除所述候選的對應的特征點對中對應錯誤的特征點對；

其中，所述特征點對包括第一點和第二點；

所述根據所述特征點對的位置以及所述第一攝像裝置和第二攝像裝置的參數確定得到的關于第一參數的誤差函數，包括：

將所述第一點根據所述第一攝像裝置和第二攝像裝置的參數通過三維點云投影到所述第二點所在圖像的圖像坐標系中得到投影點，確定所述投影點與所述第二點的距離為所述誤差函數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述特征點包括下述的一個：

在至少一個方向上的變化量大于第一閾值的點；

不隨圖片大小變化而發生位置變化的點。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述誤差函數包括正則項，所述正則項根據所述第一攝像裝置和第二攝像裝置的關于旋轉的參數中的至少一個確定。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述第一攝像裝置和第二攝像裝置的關于旋轉的參數包括所述第一攝像裝置和第二攝像裝置的旋轉矩陣關于Z軸的分量。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述優化后的所述第一攝像裝置和第二攝像裝置的參數，包括下述中的至少一個：

旋轉參數、焦距以及主點坐標。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

拍攝所述兩張圖像的攝像裝置包括第一攝像裝置和第二攝像裝置；

所述對所述兩張圖像進行極線矯正，包括：

根據所述第一攝像裝置和第二攝像裝置的平移矩陣和旋轉矩陣確定所述兩張圖像在非視差方向的行對準矩陣，根據所述非視差方向的行對準矩陣矯正所述兩張圖像。

7.根據權利要求1-6任一權利要求所述的方法，其特征在于，在所述將經過所述基于圖像內容的矯正后的兩張圖像進行拼接之前，所述方法還包括：

根據圖像中的內容在經過所述基于圖像內容的矯正后的兩張圖像中選取進行拼接的圖像。