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[發(fā)明專利]越障式氣動爬壁機(jī)器人在審

專利信息
申請?zhí)枺?/td> 201711111428.3 申請日: 2017-11-13
公開(公告)號: CN107600216A 公開(公告)日: 2018-01-19
發(fā)明(設(shè)計)人: 張仕海;王燕霜;張子淼 申請(專利權(quán))人: 天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)
主分類號: B62D57/024 分類號: B62D57/024
代理公司: 暫無信息 代理人: 暫無信息
地址: 300222 天*** 國省代碼: 天津;12
權(quán)利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關(guān)鍵詞: 越障 氣動 機(jī)器人
【權(quán)利要求書】:

1.越障式氣動爬壁機(jī)器人,其特征在于:機(jī)器人整體由軀干和四組腿機(jī)構(gòu)構(gòu)成,通過軀干滑動框架機(jī)構(gòu)相對固定框架機(jī)構(gòu)的滑動,配合固定腿組和滑動腿組的輪流伸出和吸附,實現(xiàn)機(jī)器人的爬行運(yùn)動,并可跨越爬行前方的障礙;

軀干固定框架機(jī)構(gòu)為長方形框架機(jī)構(gòu),由主導(dǎo)軌(8)、主導(dǎo)軌加強(qiáng)桿(9)、軀干橫桿(17)、軀干底板(10)、主電機(jī)(18)構(gòu)成;兩根主導(dǎo)軌(8)對稱分布于軀干固定機(jī)構(gòu)的兩側(cè),兩根主導(dǎo)軌(8)的外側(cè)分別通過20個小沉頭螺栓固定一根主導(dǎo)軌加強(qiáng)桿(9),使主導(dǎo)軌(8)與主導(dǎo)軌加強(qiáng)桿(9)連為一體;兩根主導(dǎo)軌(8)的兩端部分別通過螺栓與一根軀干橫桿(17)固定連接,兩根主導(dǎo)軌(8)及兩根軀干橫桿(17)組成一個長方形的框架機(jī)構(gòu);兩塊軀干底板(10)根據(jù)主絲桿-螺母(24)支撐的位置要求,分別通過沉頭螺栓固定在主框架兩側(cè)的主導(dǎo)軌加強(qiáng)桿(9)上;主電機(jī)(18)通過主電機(jī)座(13)與上方的軀干底板(10)相連;主電機(jī)(18)的輸出軸通過主傳動聯(lián)軸器(27)與主絲桿-螺母(24)的輸入端相連;主絲桿-螺母(24)的兩端分別由主絲桿支撐端軸承-座(23)和主絲桿固定端軸承-座(26)支撐;主絲桿固定端軸承-座(26)通過沉頭螺栓固定在上方的軀干底板(10)上,主絲桿支撐端軸承-座(23)通沉頭螺栓固定在下方的軀干底板(10)上;在軀干固定機(jī)構(gòu)兩端的軀干橫桿(17)上分別固定兩組腿機(jī)構(gòu);軀干橫桿(17)與腿機(jī)構(gòu)的腿底板(6)通過螺栓-螺母固定;

軀干滑動框架機(jī)構(gòu)的主體為由兩根軀干滑動框豎桿(21)、一根軀干滑動框橫桿(22)及主絲桿滑塊(25)構(gòu)成的長方形機(jī)構(gòu);兩根軀干滑動框豎桿(21)的一端分別通過螺栓與軀干滑動框橫桿(22)的兩端固定,兩根軀干滑動框豎桿(21)的另一端分別通過螺栓及銷釘與主絲桿滑塊(25)的兩端固定;主絲桿滑塊(25)于主絲桿-螺母(24)的螺母固定;四組主滑塊(19)分別通過一個主滑塊座(20)固定在兩根軀干滑動框豎桿(21)外側(cè)的端部;主滑塊(19)的滾輪置于主導(dǎo)軌(8)的滑槽內(nèi);在軀干滑動機(jī)構(gòu)的軀干滑動框橫桿(22)及主絲桿滑塊(25)上分別固定一組腿機(jī)構(gòu);軀干滑動框橫桿(22)與腿機(jī)構(gòu)的腿底板(6)通過螺栓-螺母固定;主絲桿滑塊(25)與腿機(jī)構(gòu)的腿底板(6)通過螺栓-螺母及直角連接件(33)固定;

四組腿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)完全相同,根據(jù)腿機(jī)構(gòu)與軀干的連接位置不同,可分析固定腿組和滑動腿組;腿機(jī)構(gòu)由固定機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)和吸盤機(jī)構(gòu)構(gòu)成,固定機(jī)構(gòu)由腿底板(6)、腿電機(jī)(1)、腿電機(jī)座(5)、腿絲桿固定端軸承-座(3)、腿絲桿支撐端軸承-座(30)、腿滑塊架(7)、腿滑塊(32)構(gòu)成;腿電機(jī)(1)通過腿電機(jī)座(5)固定在腿底板(6)的一端,腿電機(jī)(1)的輸出軸通過腿傳動聯(lián)軸器(2)與腿絲桿-螺母(29)的輸入端相連;腿絲桿-螺母(29)由腿絲桿固定端軸承-座(3)和腿絲桿支撐端軸承-座(30)支撐;腿絲桿固定端軸承-座(3)和腿絲桿支撐端軸承-座(30)分別通過沉頭螺栓固定在腿底板(6)上;兩塊腿滑塊架(7)分別通過沉頭螺栓固定在腿底板(6)伸出端的兩側(cè),在每塊腿滑塊架(7)的內(nèi)側(cè)分別通過螺栓與固定一塊腿滑塊(32),腿滑塊(32)的滑輪置于腿導(dǎo)軌(4)的滑槽內(nèi);伸縮機(jī)構(gòu)由腿絲桿滑塊(28)、腿導(dǎo)軌(4)構(gòu)成;腿絲桿滑塊(28)與腿絲桿-螺母(29)的螺母固定,兩根腿導(dǎo)軌(4)的一端分別通過螺栓和銷釘固定在腿絲桿滑塊(28)的兩端面上;兩根腿導(dǎo)軌(4)的另外一端分別通過直角連接件(33)與吸盤固定桿(11);吸盤機(jī)構(gòu)由吸盤(16)、吸盤固定螺母(12)、吸盤金具(15)、吸盤連接板(14)構(gòu)成;吸盤(16)與吸盤金具(15)固定,吸盤金具(15)的螺紋桿穿過吸盤連接板(14)的大孔,并通過吸盤固定螺母(12)固定;吸盤連接板(14)的小孔通過螺栓固定在吸盤固定桿(11);每根吸盤固定桿(11)上固定5組吸盤機(jī)構(gòu);每組吸盤機(jī)構(gòu)通過氣管接頭(31)及氣管串聯(lián)在一起。

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