[發明專利]建立供交通工具遵循的與目標相鄰的飛行圖式的系統和方法

有效

• 申請號: 201711111213.1
• 申請日: 2017-11-13
• 公開（公告）號: CN108205328B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: R·瑞思迪克
• 申請（專利權）人: 英西圖公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 趙志剛;趙蓉民

本發明涉及建立供交通工具遵循的與目標相鄰的飛行圖式的系統和方法。一種建立供飛行器遵循的與目標相鄰的飛行圖式的示例方法包括確定到目標的駛離距離。駛離距離指示在沿飛行圖式的一點處距目標的距離。示例方法還包括基于駛離距離生成雙紐線的蚌線式變換形式的飛行圖式。

技術領域

本公開總體涉及用于建立供交通工具遵循的與目標相鄰的飛行圖式(flightpattern)的系統和方法，并且更具體地涉及用于確定(例如)飛行器的駛離(stand-off)飛行圖式的方法。

背景技術

用于飛行器(AV)的制導、導航與控制(GNC)系統包括AV上的航空電子設備和相關聯的地面支持系統。AV的制導通常通過適應AV的有效載荷的因素和收集AV的任務的任何信息進行控制。對于一些任務，使AV保持駛離圖式或與目標有關的其他圖式會是有用的。這可能是為了適應有效載荷圖像質量，諸如使AV上的攝像機能夠從期望的視角獲得高質量圖像。

制導和導航算法中的不確定性和潛在故障會引起保持AV在圖式中的定位的問題。此外，確定目標的位置和速度(或者相對于AV的相對位置和速度)的方法是基于AV定位信息，并且因此可需要精確的位置信息。

需要目標的位置和速度的實時數據以及準確知曉AV的位置和速度來確定供AV遵循的圖式，使得目標保持在AV的恒定視閾中。用于固定翼飛行器或者無法進行或對盤旋或位置保持不起作用的任何飛行器的現有駛離圖式通常由于預設參數而難以適應變化的條件，并且難以改變目標暴露于有效載荷覆蓋范圍的量。需要的是供AV遵循的與目標有關的可預測并且一致的圖式確定方法，當目標的位置更新時，該圖式確定方法也能夠更新。

發明內容

在一個示例中，描述了建立供飛行器遵循的與目標相鄰的飛行圖式的方法。該方法包括確定到目標的駛離距離，并且駛離距離指示在沿飛行圖式的一點處距目標的距離。該方法還包括基于駛離距離生成雙紐線的蚌線式變換形式的飛行圖式。

在另一示例中，描述了具有指令存儲于其中的非暫時性計算機可讀存儲介質，該指令在由具有一個或多個處理器的系統執行時，引起系統執行建立供飛行器遵循的與目標相鄰的飛行圖式的功能。該功能包括確定到目標的駛離距離，并且駛離距離指示在沿飛行圖式的一點處距目標的距離。該功能還包括基于駛離距離生成雙紐線的蚌線式變換形式的飛行圖式。

在又一示例中，描述了計算裝置。計算裝置包括用于接收到目標的駛離距離的通信接口，并且駛離距離指示在沿飛行圖式的一點處距目標的距離，其中飛行圖式與目標相鄰并且供飛行器遵循。計算裝置還包括一個或多個處理器，該一個或多個處理器用于執行存儲在數據存儲裝置上的指令，以基于駛離距離生成雙紐線的蚌線式變換形式的飛行圖式。

已經論述的特征、功能和優點能夠在各種實施例中獨立地實現或者可結合在其他實施例中，其進一步的細節能夠參考以下描述和附圖看出。

附圖說明

被認為是說明性實施例的特性的新穎特征在所附權利要求中闡述。然而，在結合附圖閱讀時，通過參考本公開的說明性實施例的以下詳細描述將最好地理解說明性實施例以及它們的優選使用模式、進一步的目的和描述，其中：

圖1是根據示例實施例的系統的框圖。

圖2示出根據示例實施例的包括多個交通工具的示例系統。

圖3示出根據示例實施例的沿x-y坐標系的供(一個或多個)交通工具遵循的示例飛行圖式。

圖4示出根據示例實施例的飛行圖式的示例確定。

圖5示出根據示例實施例的朝向并且沿飛行圖式的用于(一個或多個)交通工具的示例進場路徑。

圖6示出根據示例實施例的朝向并且沿具有禁飛區的飛行圖式的用于(一個或多個)交通工具的示例進場路徑。