[發明專利]一種機電伺服系統及其控制方法在審
| 申請號： | 201711109576.1 | 申請日： | 2017-11-11 |
| 公開（公告）號： | CN107634690A | 公開（公告）日： | 2018-01-26 |
| 發明（設計）人： | 吳柏強;李凱;羅正文;袁影;冉光澤;孫付春;吳昊榮;李曉曉 | 申請（專利權）人： | 成都海逸機電設備有限公司 |
| 主分類號： | H02P21/00 | 分類號： | H02P21/00;H02P21/18;H02P21/22 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 610100 四川*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機電 伺服系統 及其 控制 方法 | ||
1.一種機電伺服系統，包括伺服電機裝置、位置檢測裝置、光耦隔離裝置、主控裝置和上位機顯示裝置，其特征在于：所述伺服電機裝置、位置檢測裝置、光耦隔離裝置、主控裝置和上位機顯示裝置依次建立連接關系，主控裝置輸出端通過反饋與伺服電機裝置建立連接關系。
2.根據權利要求1所述的一種機電伺服系統，其特征在于：所述主控裝置包括依次建立連接關系的位置控制裝置、轉速控制裝置、電流控制裝置和功率放大裝置，位置控制裝置、轉速控制裝置、電流控制裝置的輸出端分別通過位置環、轉速環和電流環與伺服電機裝置建立連接關系。
3.根據權利要求2所述的一種機電伺服系統，其特征在于：所述位置控制裝置包括位置檢測傳感器，所述位置檢測傳感器為旋轉變壓器，采用相位工作方式。
4.根據權利要求3所述的一種機電伺服系統，其特征在于：所述相位工作方式中相位角度為90度。
5.一種機電伺服系統的控制方法，其特征在于：包括以下步驟：
步驟一，參數確定：確定機電伺服系統的位置環增益Kp、速度環增益Kv和電流環增益Ki；
步驟二，機電伺服系統建模：根據機電伺服系統的特性，將原始的交叉耦合系統建立一個四階模型；
步驟三，公式推導：通過步驟二中的機電伺服模型，通過數學推導得出傳遞函數公式，根據傳遞函數公式得到機電伺服系統的最優解，通過主控裝置實現對機電伺服系統的控制。
6.根據權利要求5所述的一種機電伺服系統的控制方法，其特征在于：步驟一所所述電流環采用PID調節模式進行調節、轉速環采用PDFF+PI雙調節模式進行調節。
7.根據權利要求5所述的一種機電伺服系統的控制方法，其特征在于：所述位置環增益Kp不大于Kv/6。
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