[發明專利]一種電力高空作業用的高壓觸頭干冰清洗機器人

在審

• 申請號: 201711107102.3
• 申請日: 2017-11-10
• 公開（公告）號: CN107838133A
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 吳軻;王文洪;葉偉標;吳樹平;魏凌楓;袁志堅;梁競雷;李志鈿;杜啟業;黃智剛;張建偉;林煒;樊健斌;朱遂松;黃偉強;陳志彬;華棟;江日鑫;吳肯銳;汪隆君;崔佩儀
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司東莞供電局;國機智能科技有限公司
• 主分類號: B08B7/00
• 分類號: B08B7/00;H02G1/02
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司44102
• 代理人: 林麗明

技術領域

本發明涉及電力系統技術領域，特別是涉及一種電力高空作業用的高壓觸頭干冰清洗機器人。

背景技術

隨著經濟和社會的發展，人們對電力供應的要求不斷提高，隨之帶電作業的需求越來越多，各種絕緣式高空作業平臺應運而生，并且得到了非常廣泛的應用。高壓觸頭又稱梅花觸頭，廣泛應用于電力設備中如 GIS 開關，真空開關等，它們所使用的導電一次部件中大多采用高壓觸頭作為主要導電連接件。

一般情況下，高壓觸頭容易積累灰塵等變臟，而時間一長，高壓觸頭臟污會變得嚴重，因此需要不定時對高壓觸頭進行清洗。目前，市面上主要是通過人工手動拿著清洗設備進行清洗，該清洗設備包括加長絕緣桿、設置在加長絕緣桿上的專用尼龍打磨頭以及安裝在加長絕緣桿內的電動機，以通過電動機控制專用尼龍打磨頭轉動來清洗高壓觸頭。然而，由于高壓觸頭有高壓電，因此存在觸電風險，不安全，且由于是通過人工清洗高壓觸頭，因此清洗效果差。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是提供一種電力高空作業用的高壓觸頭干冰清洗機器人，能夠自動清洗高壓觸頭，安全且清洗效率高，也方便運輸。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：提供一種電力高空作業用的高壓觸頭干冰清洗機器人，包括：運輸底座，包括支撐平臺、設置在支撐平臺的兩側的車輪以及設置在支撐平臺上的兩側的頂升油缸，其中頂升油缸的活塞桿朝向地設置；底部伸縮架，可伸縮設置在支撐平臺上；至少一中部伸縮架，可伸縮設置在底部伸縮架上；干冰清洗裝置，設置在至少一中部伸縮架上；其中，干冰清洗裝置包括頂部支撐架、設置在頂板支撐架上的承載板、設置在承載板上的六軸機械手、設置在承載板上的干冰發射器以及設置在承載板上的空壓機，其中六軸機械手遠離承載板的探頭設置有干冰噴嘴，干冰發射器的輸出接口通過輸送管道與干冰噴嘴連接，空壓機與干冰發射器連接，干冰發射器上設有用于拍攝六軸機械手的探頭的深度相機。

其中，干冰發射器上還設有用于檢測風速的風速傳感器，且六軸機械手的探頭上還設置有用于噴射除銹水的除銹水噴頭、用于噴射潤滑油的潤滑油噴頭以及用于噴射高壓氣體的高壓氣體噴頭。

其中，支撐平臺的前端對稱設置有可伸縮在支撐平臺內的第一伸縮裝置和可伸縮在支撐平臺內的第二伸縮裝置，支撐平臺的后端對稱設置有可伸縮在支撐平臺內的第三伸縮裝置和可伸縮在支撐平臺內的第四伸縮裝置，其中頂升油缸包括設置在第一伸縮裝置上的至少一第一頂升油缸、設置在第二伸縮裝置上的至少一第二頂升油缸、設置在第三伸縮裝置上的至少一第三頂升油缸以及設置在第四伸縮裝置上的至少一第四頂升油缸，至少一第一頂升油缸、至少一第二頂升油缸、至少一第三頂升油缸和至少一第四頂升油缸的活塞桿朝向地設置，且支撐平臺上設有分別與至少一第一頂升油缸、至少一第二頂升油缸、至少一第三頂升油缸和至少一第四頂升油缸連接的液壓泵站。

其中，底部伸縮架包括設置在支撐平臺上的支撐柱、設置在支撐柱上的第一支撐架、一端鉸接設置在第一支撐架上的底部伸縮桿以及液壓油缸，其中液壓油缸的一端鉸接設置在支撐柱上，且液壓油缸的另一端的活塞桿鉸接設置在底部伸縮桿上，以通過液壓油缸驅動底部伸縮桿折疊設置。

其中，第一支撐架呈矩形狀設置，支撐柱包括一端設置在第一支撐架的第一角部上且另一端設置在支撐平臺上的第一支撐柱、一端設置在第一支撐架的第二角部上且另一端設置在支撐平臺上的第二支撐柱、一端設置在第一支撐架的第三角部上且另一端設置在支撐平臺上的第三支撐柱、一端設置在第一支撐架的第四角部上且另一端設置在支撐平臺上的第四支撐柱，底部伸縮桿包括鉸接設置在第一支撐架的第一角部的第一伸縮桿、鉸接設置在第一支撐架的第二角部的第二伸縮桿、鉸接設置在第一支撐架的第三角部的第三伸縮桿以及鉸接設置在第一支撐架的第四角部的第四伸縮桿，液壓油缸包括第一液壓油缸和第二液壓油缸，第一液壓油缸的一端鉸接設置在第一支撐柱上，第一液壓油缸的另一端的活塞桿鉸接設置在第二伸縮桿上，第二液壓油缸的一端鉸接設置在第三支撐柱上，第二液壓油缸的另一端的活塞桿鉸接設置在第四伸縮桿上。