[發明專利]跟蹤可移動目標的方法和裝置

有效

• 申請號: 201711107046.3
• 申請日: 2017-11-10
• 公開（公告）號: CN109343049B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 宮原俊二
• 申請（專利權）人: 毫末智行科技有限公司
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 王崇

本公開提供了一種跟蹤可移動目標的方法和裝置，涉及跟蹤技術領域，能夠在被跟蹤的可移動目標以低速行駛或者暫停行駛的情況下，仍然能夠辨別出其是靜止的物體還是被跟蹤的可移動目標。所述方法包括：獲取所有雷達監測目標的雷達監測數據；從所述雷達監測數據中提取各個雷達監測目標的橫向位置數據；根據所提取的橫向位置數據，確定各個雷達監測目標的橫向位置變化；在所有雷達監測目標中的一些雷達監測目標的橫向位置變化大于預設閾值時，確定這些雷達監測目標為被跟蹤的可移動目標。

技術領域

本公開涉及跟蹤技術領域，特別涉及一種跟蹤可移動目標的方法和裝置。

背景技術

目前，在高級駕駛輔助系統(Advanced Driver Assistance System，ADAS)等車輛跟蹤系統中，通常使用雷達來跟蹤車輛。然而，當被跟蹤的車輛以低速行駛或者因紅燈等原因而暫時停止行駛時，目前的跟蹤技術并不能辨別低速行駛或暫停行駛的被跟蹤車輛是靜止的物體還是被跟蹤的車輛。

發明內容

有鑒于此，本公開旨在提出一種跟蹤可移動目標的方法和裝置，以在被跟蹤的可移動目標以低速行駛或者暫停行駛的情況下，仍然能夠辨別出其是靜止的物體還是被跟蹤的可移動目標。

為達到上述目的，本公開的技術方案是這樣實現的：

一種跟蹤可移動目標的方法，所述方法包括：

獲取所有雷達監測目標的雷達監測數據；

從所述雷達監測數據中提取各個雷達監測目標的橫向位置數據；

根據所提取的橫向位置數據，確定各個雷達監測目標的橫向位置變化；

在所有雷達監測目標中的一些雷達監測目標的橫向位置變化大于預設閾值時，確定這些雷達監測目標為被跟蹤的可移動目標。

進一步的，所述根據所提取的橫向位置數據，確定各個雷達監測目標的橫向位置變化，包括：

對所提取的橫向位置數據進行頻域變換；

確定頻域變換后各個雷達監測目標在預設頻帶內的橫向位置變化均值。

進一步的，所述確定頻域變換后各個雷達監測目標在預設頻帶內的橫向位置變化均值，包括：

確定頻域變換后各個雷達監測目標在多個預設頻帶內的橫向位置變化均值。

進一步的，所述根據所提取的橫向位置數據，確定各個雷達監測目標的橫向位置變化，包括：

對所提取的橫向位置數據進行時域濾波；

確定時域濾波后各個雷達監測目標在預設時段內的橫向位置變化均值。

本公開實施例還提供一種跟蹤可移動目標的裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所有雷達監測目標的雷達監測數據；

提取模塊，用于從所述雷達監測數據中提取各個雷達監測目標的橫向位置數據；

橫向位置變化確定模塊，用于根據所提取的橫向位置數據，確定各個雷達監測目標的橫向位置變化；

可移動目標確定模塊，用于在所有雷達監測目標中的一些雷達監測目標的橫向位置變化大于預設閾值時，確定這些雷達監測目標為被跟蹤的可移動目標。

進一步的，所述橫向位置變化確定模塊包括：

頻域變換子模塊，用于對所述提取模塊所提取的橫向位置數據進行頻域變換；

第一橫向位置變化均值確定子模塊，用于確定頻域變換后各個雷達監測目標在預設頻帶內的橫向位置變化均值。

進一步的，所述第一橫向位置變化均值確定子模塊還用于：