[發(fā)明專利]基于無人機巡視仿真培訓系統(tǒng)的輸電線路數(shù)據(jù)采集方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711105876.2
• 申請日: 2017-11-10
• 公開（公告）號: CN108195358B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李軍鋒;王鵬;曾鈺;熊山;夏爽;郭瑞鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責任公司教育培訓評價中心;武漢新電電氣股份有限公司
• 主分類號: G01C15/00
• 分類號: G01C15/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

1.基于無人機巡視仿真培訓系統(tǒng)的輸電線路數(shù)據(jù)采集方法，其特征在于，包含以下步驟：

步驟1，測站點位置與掃描路線布設(shè)：

1.1）根據(jù)實際的無人機巡視場地及輸電線路特點，規(guī)劃好掃描路線；

1.2）根據(jù)規(guī)劃好的掃描路線以及掃描儀的最大掃描視角范圍及掃描精度要求，劃分好掃描區(qū)域，并依照劃分好的區(qū)域布設(shè)掃描儀架設(shè)的測量站點位置；

步驟2，標靶位置布設(shè)：

2.1）根據(jù)步驟1劃分好的若干個掃描區(qū)域，將預布設(shè)的標靶按照劃分的若干掃描區(qū)域劃進行分組，并按分好的組別給每個標靶編上編號；

2.2）按照每個標靶至少被兩個相鄰掃描站點獲取到、任意三個標靶點不在同一條線上、任意四個以上標靶不在同一個平面、相鄰兩個掃描站點之間至少有 三個標靶作為定位以及同一組標靶相互之間距離應(yīng)大致相同且距離掃描儀的距離在標靶擬合有效距離范圍內(nèi)的原則，布設(shè)好標靶位置，并布置好標靶；

步驟3，獲取輸電線路的三維激光掃描點云數(shù)據(jù)：

3.1）先利用三維激光掃描儀整體掃描出輸電線路場地的三維激光掃描影像，確定輸電線路場地的空間坐標；

3.2）再以其他區(qū)域、間隔來分批進行局部加密掃描，確保在掃描精度與范圍之間達到掃描區(qū)域的點云數(shù)據(jù)全方位獲取；

步驟4，獲取輸電線路場地的全景及全方位圖像：

4.1）通過三維激光掃描儀自帶的真彩色相機拍攝輸電線路場地的全景圖像；

4.2）安裝步驟1中劃分的掃描區(qū)域和測量站點，分批次利用三維激光掃描儀自帶的真彩色相機拍攝輸電線路場地局部的場景圖像；

在獲取輸電線路場地的局部場景圖像時的具體做法為：

4.2.1）根據(jù)所需拍攝場地影像的不同，使三維激光掃描儀自帶的真彩色相機與被射距離保持大致相同；

4.2.2）調(diào)整相機的光圈、快門參數(shù)，使之在拍攝不同場地影像時保持不變；

4.2.3）在無陰影和光照均勻的條件下，進行場地影像數(shù)據(jù)的采集，并在場地影像數(shù)據(jù)采集過程中，使相鄰影像之間一定的重疊度；

步驟5，獲取輸電線路電氣設(shè)備的全景及全方位圖像：

5.1）通過三維激光掃描儀自帶的真彩色相機拍攝輸電線路設(shè)備的全景圖像；

5.2）根據(jù)不同的被掃描輸電線路中各電氣設(shè)備自身特點，在設(shè)備表面均勻布滿掃描編碼點；

5.3）根據(jù)布設(shè)的掃描編碼點，通過數(shù)字近景攝影測量儀與便攜式手持掃描儀，在設(shè)備的不同位置拍攝多角度序列圖像，并保持相鄰圖像之間的重疊度≥60%。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機巡視仿真培訓系統(tǒng)的輸電線路數(shù)據(jù)采集方法，其特征在于，所述步驟4.2.3）中的相鄰影像之間的重疊度≥60%。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機巡視仿真培訓系統(tǒng)的輸電線路數(shù)據(jù)采集方法，其特征在于，所述步驟5中，在獲取設(shè)備的不同位置拍攝多角度序列圖像的具體做法為：

5.3.1）根據(jù)所需拍攝設(shè)備不同以及同一設(shè)備不同位置攝影像的不同，使三維激光掃描儀自帶的真彩色相機與被射距離保持大致相同；

5.3.2）調(diào)整相機的光圈、快門參數(shù)，使之在拍攝不同設(shè)備影像及不同位置的設(shè)備影像時保持不變；

5.3.3）在無陰影和光照均勻的條件下，進行設(shè)備影像數(shù)據(jù)的采集，并在設(shè)備影像數(shù)據(jù)采集過程中，使相鄰圖像之間的重疊度≥60%。