[發明專利]一種無人裝置的能量補給方法、裝置、設備及系統

有效

• 申請號: 201711104664.2
• 申請日: 2017-11-10
• 公開（公告）號: CN107891983B
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 張廣馳;喻鑫;崔苗;林凡
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B60L58/12;B60L53/12;B60L53/38;H02J50/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種無人裝置的能量補給方法，其特征在于，包括：

接收每個無人裝置發送的當前剩余電量信息及當前位置信息；

根據每個無人裝置的當前剩余電量信息及當前位置信息，確定能量補給路徑，以使能量補給設備根據所述能量補給路徑對無人裝置進行能量補給；

其中，所述根據每個無人裝置的當前剩余電量信息及當前位置信息，確定能量補給路徑，包括：根據每個無人裝置的當前位置信息將所有無人裝置劃分至多個能量補給范圍，并確定所述多個能量補給范圍的第一能量補給順序；利用每個能量補給范圍內每個無人裝置的剩余電量信息，確定每個能量補給范圍的第二能量補給順序；利用所述第一能量補給順序及所述第二能量補給順序確定能量能量補給路徑。

2.根據權利要求1所述的能量補給方法，其特征在于，所述根據每個無人裝置的當前剩余電量信息及當前位置信息，確定能量補給路徑之前，還包括：

檢測是否存在剩余電量低于預定電量閾值的無人裝置；

若存在，則執行所述根據每個無人裝置的當前剩余電量信息及當前位置信息，確定能量補給路徑的步驟。

3.根據權利要求1所述的能量補給方法，其特征在于，所述根據每個無人裝置的當前剩余電量信息及當前位置信息，確定能量補給路徑之前，還包括：

檢測無人裝置的工作時長是否大于預定工作時長；

若是，則執行所述根據每個無人裝置的當前剩余電量信息及當前位置信息，確定能量補給路徑的步驟。

4.根據權利要求1所述的能量補給方法，其特征在于，所述根據每個無人裝置的當前剩余電量信息及當前位置信息，確定能量補給路徑之后，還包括：

根據每個需要進行能量補給的無人裝置的剩余電量信息及所述能量補給路徑，確定能量補給設備的最低電量；

判斷能量補給設備的剩余電量是否高于所述最低電量；若是，則通過能量補給設備根據所述能量補給路徑對無人裝置進行能量補給；

若否，則向所述能量補給設備發送充電指令，直至所述能量補給設備的剩余電量是否高于所述最低電量后，對無人裝置進行能量補給。

5.根據權利要求1至4中任意一項所述的能量補給方法，其特征在于，所述根據每個無人裝置的當前剩余電量信息及當前位置信息，確定能量補給路徑，包括：

利用每個無人裝置的當前位置信息，確定每個無人裝置的有效能量補給范圍；

根據每個無人裝置的當前位置信息及剩余電量信息，確定在每個無人裝置的有效能量補給范圍內的第一補給路徑；其中，無人裝置的第一補給路徑與無人裝置的剩余電量成負相關；

利用每個無人裝置的當前位置信息，確定連接相鄰兩個無人裝置的第一補給路徑的第二補給路徑，通過所有第一補給路徑及所有第二補給路徑生成能量補給路徑。

6.一種無人裝置的能量補給裝置，其特征在于，包括：

信息獲取模塊，用于接收每個無人裝置發送的當前剩余電量信息及當前位置信息；

路徑確定模塊，用于根據每個無人裝置的當前剩余電量信息及當前位置信息，確定能量補給路徑，以使能量補給設備根據所述能量補給路徑對無人裝置進行能量補給；

其中，所述路徑確定模塊具體用于：根據每個無人裝置的當前位置信息將所有無人裝置劃分至多個能量補給范圍，并確定所述多個能量補給范圍的第一能量補給順序；利用每個能量補給范圍內每個無人裝置的剩余電量信息，確定每個能量補給范圍的第二能量補給順序；利用所述第一能量補給順序及所述第二能量補給順序確定能量能量補給路徑。

7.一種無人裝置的能量補給控制設備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執行所述計算機程序時實現如權利要求1至5任一項所述無人裝置的能量補給方法的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至5任一項所述無人裝置的能量補給方法的步驟。

9.一種無人裝置的能量補給系統，其特征在于，包括：

無人裝置，用于向控制設備發送當前剩余電量信息及當前位置信息；

控制設備，用于根據每個無人裝置的當前剩余電量信息及當前位置信息，確定能量補給路徑；

能量補給設備，用于根據所述能量補給路徑對無人裝置進行能量補給；

其中，所述控制設備具體用于：根據每個無人裝置的當前位置信息將所有無人裝置劃分至多個能量補給范圍，并確定所述多個能量補給范圍的第一能量補給順序；利用每個能量補給范圍內每個無人裝置的剩余電量信息，確定每個能量補給范圍的第二能量補給順序；利用所述第一能量補給順序及所述第二能量補給順序確定能量能量補給路徑。