[發明專利]基于邊界的車輛碰撞控制的設備和方法

有效

• 申請號: 201711102765.6
• 申請日: 2017-11-10
• 公開（公告）號: CN108216220B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 嚴斗振;梁娜恩;申旻容
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W40/04;B60W40/12;B60Q9/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

本發明公開了基于邊界的車輛碰撞控制的設備和方法。該車輛碰撞控制設備包括：行駛信息采集裝置，采集包括車輛的尺寸信息和車輛周圍的環境信息的行駛信息；邊界設置裝置，基于車輛的尺寸信息和車輛周圍的環境信息產生本車和鄰車中的每一個的參考邊界區域，并且基于車輛的行駛狀態可變地設置參考邊界區域；確定裝置，確定鄰車是否進入所設置的邊界區域；以及碰撞控制裝置，基于鄰車是否進入所設置的邊界區域執行防撞控制。

相關專利的交叉引用

本申請基于并要求于2016年12月16日在韓國知識產權局提交的韓國專利申請的權利第10-2016-0173039號的優先權，其全部內容通過引用結合于此。

技術領域

本發明涉及基于邊界的車輛碰撞控制設備和方法。

背景技術

高級的駕駛輔助系統(ADAS)根據各種行駛狀態，例如車道保持行駛、車道內躲避駕駛、車道改變行駛等執行轉向控制和/或加速/減速控制。

然而，由于傳統的ADAS通過車輛碰撞預測主動完成轉向控制和/或加速/減速控制，所以在車輛沿著路線行駛的過程中，駕駛員會帶著不適感行駛。

因此，需要控制由轉向控制和/或加速/減速控制造成的敏感性或者將行駛時駕駛員的不適感降到最低。

發明內容

提出本公開以解決現有技術中存在的上述問題，同時保持由現有技術得到的優點。

本發明的一個方面提供了基于邊界的車輛碰撞控制的設備和方法，該設備和方法能夠設置本車或鄰車的邊界區域，基于本車或鄰車的行駛狀態可變地設置邊界區域，以及執行防撞控制，從而能夠執行具體的行駛控制。

本發明所要解決的技術問題不局限于前述問題，本公開所屬領域的技術人員將從以下描述中清楚地理解在本文中未提及的任何其他技術問題。

根據本發明的一個方面，基于邊界的車輛碰撞控制設備包括：行駛信息采集裝置，采集包括車輛的尺寸信息和車輛周圍的環境信息的行駛信息；邊界設置裝置，基于車輛的尺寸信息和車輛周圍的環境信息產生本車和鄰車的每一個的參考邊界區域，并且基于車輛的行駛狀態可變地設置參考邊界區域；確定裝置，確定鄰車是否進入所設置的邊界區域；以及碰撞控制裝置，基于鄰車是否進入所設置的邊界執行防撞控制。

邊界設置裝置基于本車的尺寸信息設置本車的第一邊界，基于本車的路線跟隨性能設置本車的第二邊界，并且基于本車的速度信息設置本車的第三邊界。

邊界設置裝置將通過將本車的第一邊界、第二邊界和第三邊界相加所獲得的區域生成為本車的參考邊界區域。

邊界設置裝置基于鄰車的尺寸信息設置鄰車的第一邊界，基于本車的傳感器測量誤差性能設置鄰車的第二邊界，并且基于鄰車的相對速度信息設置鄰車的第三邊界。

邊界設置裝置將通過將鄰車的第一邊界、第二邊界和第三邊界所獲得的區域生成作為鄰車的參考邊界區域。

本車的參考邊界區域的縱向長度被設置為等于或小于車輛的自主駕駛系統(SCC)中所設置的最小車輛間距離控制寬度的(OAC)的兩倍。

當確定發生可變地設置本車或鄰車的邊界區域的事件時，邊界設置裝置基于本車或鄰車的行駛狀態，可變地設置本車或鄰車的參考邊界區域。

可變地設置本車的邊界區域的事件包括本車的躲避駕駛事件、車道改變事件、行駛速度改變事件和行駛車道保持事件中的至少一個。

當發生本車的躲避駕駛事件、車道改變事件和行駛速度改變事件中的一個時，邊界設置裝置增大或者減小本車的參考邊界區域的縱向區域或橫向區域中的至少一個。

當行駛車道保持事件發生時，邊界設置裝置對本車的參考邊界區域周圍的區域設置附加邊界區域。