[發明專利]一種四軸機械手

在審

• 申請號: 201711098985.6
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN107901034A
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 沈燕潔
• 申請（專利權）人: 無錫百禾工業機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/00;B25J18/02;B25J18/04
• 代理公司: 無錫萬里知識產權代理事務所(特殊普通合伙)32263
• 代理人: 王傳林

技術領域

本發明涉及一種機械手，具體是一種四軸機械手。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干,手部安裝在手臂的前端,手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上,為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位,軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，同時它也是工業制造自動化、精密化、智能化水平提升和產品品質提高的體現，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。現有機械手大多存在轉向移動不靈活，功能較為單一，特別是工作手通常只設置成單一的抓取模式，適用性低。

因此，本領域技術人員提供了一種四軸機械手，以解決上述背景技術中提出的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種四軸機械手，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種四軸機械手，包括柜體、直線滑臺和固定盤，所述柜體底端設有固定腿，所述所述柜體側面設有蓋板，所述蓋板上設有散熱孔，所述柜體內部底端設有第三電機，所述第三電機上端通過傳動軸連接有減速器，所述減速器上端連接旋轉軸，所述旋轉軸通過垂直導軌連接柜體，所述旋轉軸頂端連接直線滑臺，所述直線滑臺左端設有第一電機，所述直線滑臺上設有滑槽，所述滑動臂左端與滑槽卡接，所述滑動臂上端設有狀態指示燈，所述滑動臂右端設有第二電機，所述第二電機通過傳動軸連接固定盤，所述固定盤側表面分別設有吸盤、固定爪、電磁吸盤和掛鉤。

作為本發明進一步的方案：所述第一電機、第二電機和第三電機均選用伺服電機。

作為本發明再進一步的方案：所述減速器采用諧波減速器。

作為本發明再進一步的方案：所述吸盤、固定爪、電磁吸盤和掛鉤在固定盤側表面呈等距離周向排列。

作為本發明再進一步的方案：所述散熱孔在蓋板上設為線性排列。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

本發明在結構上設計簡單合理，使用起來操作方便快捷，實用性很高，本發明涉及一種四軸機械手，工作時，通過控制裝置控制三個伺服電機的運作，通過固定腿固定本裝置，蓋板可拆卸方便設備維護保養，散熱孔提升機械使用壽命，在第三電機和減速器的作用下，實現旋轉軸的旋轉和上下方向的運動，通過垂直導軌提升穩定性，在旋轉軸的作用下，實現直線滑臺在水平面上的360度旋轉，在第一電機的作用下，滑動臂沿著滑槽進行水平方向上的移動，使得本裝置結構簡單，運動靈活，自動化程度高，第二電機通過傳動軸帶動固定盤旋轉調節，固定盤上設有吸盤，固定爪，電磁吸盤和掛鉤四種取放工具，可根據不同物料進行選擇，有效提升本裝置適應性和工作效率。

附圖說明

圖1為四軸機械手的結構示意圖。

圖2為四軸機械手中抓手的結構示意圖。

圖3為四軸機械手中旋轉軸的工作示意圖。

圖中：1-柜體、2-旋轉軸、3-第一電機、4-直線滑臺、5-狀態指示燈、6-滑動臂、7-第二電機、8-固定盤、9-吸盤、10-掛鉤、11-電磁吸盤、12-固定爪、13-固定退、14-第三電機、15-減速器、16-垂直導軌、17-蓋板、18-散熱孔。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。