[發明專利]一種四輪驅動轉向的控制方法及裝置

在審

• 申請號: 201711097932.2
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN107783540A
• 公開（公告）日: 2018-03-09
• 發明（設計）人: 過金超;孔漢;楊宏強
• 申請（專利權）人: 河南森源電氣股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司41119
• 代理人: 韓天寶

1.一種四輪驅動轉向的控制方法，其特征在于，步驟如下：

獲取AGV小車的車體轉彎半徑以及其中一個驅動輪的速度；

根據獲取的車體轉彎半徑和驅動輪的速度，計算其他各驅動輪的速度，其數學表達式如下：

VoutVin=(2R+W)2+L2(2R-W)2+L2]]>

其中，V_out為AGV小車的前外驅動輪的速度或后外驅動輪的速度，V_in為AGV小車的前內驅動輪的速度或后內驅動輪的速度，W、L分別為AGV小車的內外驅動輪距離、前后驅動輪距離，R為車體轉彎半徑；

按照計算出的各驅動輪的速度，相應對各驅動輪的速度進行調整以完成轉向。

2.根據權利要求1所述的四輪驅動轉向的控制方法，其特征在于，通過實時檢測和計算來獲取AGV小車的車體轉彎半徑。

3.根據權利要求1或2所述的四輪驅動轉向的控制方法，其特征在于，通過給定來獲取AGV小車其中一個驅動輪的速度。

4.一種四輪驅動轉向的控制裝置，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述處理器用于處理存儲在存儲器中的指令以實現如下方法：

獲取AGV小車的車體轉彎半徑以及其中一個驅動輪的速度；

根據獲取的車體轉彎半徑和驅動輪的速度，計算其他各驅動輪的速度，其數學表達式如下：

VoutVin=(2R+W)2+L2(2R-W)2+L2]]>

其中，V_out為AGV小車的前外驅動輪的速度或后外驅動輪的速度，V_in為AGV小車的前內驅動輪的速度或后內驅動輪的速度，W、L分別為AGV小車的內外驅動輪距離、前后驅動輪距離，R為車體轉彎半徑；

按照計算出的各驅動輪的速度，相應對各驅動輪的速度進行調整以完成轉向。

5.根據權利要求4所述的四輪驅動轉向的控制裝置，其特征在于，所述處理器還用于處理存儲在存儲器中的指令以實現如下方法：

通過實時檢測和計算來獲取AGV小車的車體轉彎半徑。