[發(fā)明專利]一種六自由度復(fù)雜曲面加工機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711097585.3
• 申請(qǐng)日: 2017-11-09
• 公開（公告）號(hào): CN107838908A
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹文熬;饒坤;徐世杰;楊棟皓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)地質(zhì)大學(xué)（武漢）
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J11/00
• 代理公司: 武漢知產(chǎn)時(shí)代知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司42238
• 代理人: 龔春來(lái)

1.一種六自由度復(fù)雜曲面加工機(jī)器人，其特征在于：包括機(jī)架、平行滑軌組一、滾珠絲杠螺母副一、滾珠絲杠螺母副二、平行滑動(dòng)立柱、滾珠絲杠螺母副三、滾珠絲杠螺母副四、平行滑軌組二、橫梁、動(dòng)平臺(tái)、主軸頭以及并聯(lián)連接在橫梁與動(dòng)平臺(tái)之間具有相同結(jié)構(gòu)的第一、第二和第三分支；上述每個(gè)分支均包括滾珠絲杠螺母副五、單滑軌組、螺母滑臺(tái)、轉(zhuǎn)動(dòng)副一、連桿一、轉(zhuǎn)動(dòng)副二、連桿二、轉(zhuǎn)動(dòng)副三、T型桿、轉(zhuǎn)動(dòng)副四、臺(tái)座；所述的平行滑軌組一包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、滑桿一、絲杠一、滑桿二、滑桿三、絲杠二、滑桿四；所述的平行滑軌組二包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、滑桿五、絲杠三、滑桿六、滑桿七、絲杠四、滑桿八；所述的單滑軌組包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、滑桿九、絲杠五、滑桿十；所述主軸頭包括刀具頭、轉(zhuǎn)動(dòng)副五、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述的滑桿一與機(jī)架固連，絲杠一通過(guò)軸承與機(jī)架相連，且絲杠一與驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸固連，滑桿二與機(jī)架固連，滑桿三與機(jī)架固連，絲杠二通過(guò)軸承與機(jī)架相連，且絲杠二與驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸固連，滑桿四與機(jī)架固連；所述的平行滑動(dòng)立柱通過(guò)滾珠絲杠螺母副一和滾珠絲杠螺母副二與平行滑軌組一相連；所述的滑桿五與平行滑動(dòng)立柱固連，絲桿三通過(guò)軸承與平行滑動(dòng)立柱相連，且絲杠三與驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸固連，滑桿六與平行滑動(dòng)立柱固連，滑桿七與平行滑動(dòng)立柱固連，絲桿四通過(guò)軸承與平行滑動(dòng)立柱相連，且絲杠四與驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸固連，滑桿八與平行滑動(dòng)立柱固連；所述的橫梁通過(guò)滾珠絲杠螺母副三和滾珠絲杠螺母副四與平行滑軌組二相連；所述的滑桿九與橫梁固連，絲杠五通過(guò)軸承與橫梁相連，且絲杠五與驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸固連，滑桿十與橫梁固連；所述的螺母滑臺(tái)通過(guò)滾珠絲杠螺母副五與單滑軌組相連，連桿一通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副一與螺母滑臺(tái)相連，連桿二通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副二與連桿一相連，T型桿通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副三與連桿二相連，臺(tái)座通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副四與T型桿相連，臺(tái)座固連在動(dòng)平臺(tái)上；所述的主軸頭通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副五與動(dòng)平臺(tái)相連，且主軸頭與驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸固連；所述的滾珠絲杠螺母副三與滾珠絲杠螺母副一和滾珠絲杠螺母副二垂直；所述的轉(zhuǎn)動(dòng)副一、轉(zhuǎn)動(dòng)副二的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行，轉(zhuǎn)動(dòng)副三、轉(zhuǎn)動(dòng)副四一起構(gòu)成一個(gè)萬(wàn)向鉸。

2.一種六自由度復(fù)雜曲面加工機(jī)器人，其特征在于：包括機(jī)架、平行滑軌組一、滾珠絲杠螺母副一、滾珠絲杠螺母副二、平行滑動(dòng)立柱、滾珠絲杠螺母副三、滾珠絲杠螺母副四、平行滑軌組二、橫梁、動(dòng)平臺(tái)、并聯(lián)主軸頭以及并聯(lián)連接在橫梁與動(dòng)平臺(tái)之間具有相同結(jié)構(gòu)的第一、第二和第三分支；上述每個(gè)分支均包括滾珠絲杠螺母副五、單滑軌組、螺母滑臺(tái)、轉(zhuǎn)動(dòng)副一、連桿一、轉(zhuǎn)動(dòng)副二、連桿二、轉(zhuǎn)動(dòng)副三、T型桿、轉(zhuǎn)動(dòng)副四；所述的平行滑軌組一包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、滑桿一、絲杠一、滑桿二、滑桿三、絲杠二、滑桿四；所述的平行滑軌組二包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、滑桿五、絲杠三、滑桿六、滑桿七、絲杠四、滑桿八；所述的單滑軌組包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、滑桿九、絲杠五、滑桿十；所述主軸頭包括刀具頭、轉(zhuǎn)動(dòng)副五、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述的滑桿一與機(jī)架固連，絲杠一通過(guò)軸承與機(jī)架相連，且絲杠一與驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸固連，滑桿二與機(jī)架固連，滑桿三與機(jī)架固連，絲杠二通過(guò)軸承與機(jī)架相連，且絲杠二與驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸固連，滑桿四與機(jī)架固連；所述的平行滑動(dòng)立柱通過(guò)滾珠絲杠螺母副一和滾珠絲杠螺母副二與平行滑軌組一相連；所述的滑桿五與平行滑動(dòng)立柱固連，絲桿三通過(guò)軸承與平行滑動(dòng)立柱相連，且絲杠三與驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸固連，滑桿六與平行滑動(dòng)立柱固連，滑桿七與平行滑動(dòng)立柱固連，絲桿四通過(guò)軸承與平行滑動(dòng)立柱相連，且絲杠四與驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸固連，滑桿八與平行滑動(dòng)立柱固連；所述的橫梁通過(guò)滾珠絲杠螺母副三和滾珠絲杠螺母副四與平行滑軌組二相連；所述的滑桿九與橫梁固連，絲杠五通過(guò)軸承與橫梁相連，且絲杠五與驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸固連，滑桿十與橫梁固連；所述的螺母滑臺(tái)通過(guò)滾珠絲杠螺母副五與單滑軌組相連，連桿一通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副一與螺母滑臺(tái)相連，連桿二通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副二與連桿一相連，T型桿通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副三與連桿二相連，T型桿通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副四與動(dòng)平臺(tái)相連；所述主軸頭通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副五與動(dòng)平臺(tái)相連，且主軸頭與驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸固連；所述的滾珠絲杠螺母副三與滾珠絲杠螺母副一和滾珠絲杠螺母副二垂直；所述的轉(zhuǎn)動(dòng)副一、轉(zhuǎn)動(dòng)副二的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行。