[發明專利]一種可調節多行移栽間距的自動化栽植裝置

有效

• 申請號: 201711097066.7
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN107820801B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 司慧萍;周全;林開顏;陳杰;吳軍輝;李引
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 陳亮

本發明涉及一種可調節多行移栽間距的自動化栽植裝置，包括移苗分投機構(A)，水平移送機構(B)，豎直移送機構(C)以及驅動定位機構，移苗分投機構(A)安裝在水平移送機構(B)上，水平移送機構(B)沿豎直移送機構(C)上下移動，驅動定位機構控制移苗分投機構(A)，水平移送機構(B)，豎直移送機構(C)的運動位置。與現有技術相比，本發明移栽的行距和列距可調節，解決了目前移栽裝置一次只能移栽一棵苗的技術瓶頸，縮短了移栽時間，提高了工作效率，實現穴盤苗快速多株夾取、移苗分散、投放栽植的自動取苗移栽作業。

技術領域

本發明屬于栽植系統領域，尤其是涉及一種可調節多行移栽間距的自動化栽植裝置。

背景技術

取苗機械手是移栽機的重要部件,其直接關系到秧苗移栽的工作效率。但目前,現有移栽機的取苗機械手,一次只能抓取一株秧苗,工作效率低下。針對現有技術中存在不足,本發明提供了一種可調節多行移栽間距的自動化栽植裝置,用于整排或者多排移栽穴盤苗的機構，可以提高穴盤苗的移栽效率，其核心部件移苗分投機構，相對而言，機構運行精準，不傷苗，基準定位準確，模塊化生產適應性強，生產效率高。

中國專利201510475338.7公開了一種適用于多行栽植的自動取苗分投裝置和方法，主要通過安裝多個取苗末端執行器多株夾取穴盤苗,再平行移送至合攏的接苗杯釋放,最后散開投放到栽植器移植到大田里,可配合不同行距半自動栽植器完成自動取苗、移苗、放苗、分苗、投苗需要,實現穴盤苗快速多株夾取、移苗分散、投放栽植的自動取苗移栽作業。但其關鍵部件取苗機械手采用的是一種通用取苗器，此取苗器主要適合移栽苗植株不高的情況。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種可調節多行移栽間距的自動化栽植裝置，該移栽系統通過安裝多個移苗分投機構多株夾取，機構靈活，最大限度地不傷害穴盤苗，使用性能可靠，組裝模塊化，自動化程度高，可應用于穴盤苗的自動高效移栽作業。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

該移栽系統包括移苗分投機構，水平移送機構，豎直移送機構以及驅動定位機構。所述的移苗分投機構安裝在所述的水平移送機構上，所述的水平移送機構沿豎直移送機構上下移動，所述的驅動定位機構控制移苗分投機構，水平移送機構，豎直移送機構的運動位置。

移苗分投機構：是用于植物移苗分投終端執行部件；

水平移送機構：移苗分投機構安裝支架，橫向調節氣缸機構(安裝支架側邊卡塊，卡塊連接氣缸)，基準限位機構(基準限位移動板，基準限位氣缸，基準限位固定板)以及縱向調節氣缸機構(移苗分投機構安裝支架連接塊，移苗分投機構安裝支架位置調節氣缸，調節氣缸連接塊)。

所述的移苗分投機構安裝在水平移送機構中移苗分投機構安裝支架上；所述的移苗分投機構安裝支架上設有卡槽與所述的移苗分投機構中移苗分投機構安裝移動滑塊內的移苗分投機構安裝移動滑塊滑槽配合，并沿其滑動；

豎直移送機構：設于水平移送機構與豎直移送機構之間，用于水平移送機構與豎直移送機構的連接以及相對移動，包括依次連接的豎直移送機構橫向導軌支架(，第一豎直移送機構移動卡槽塊以及第二豎直移送機構移動卡槽塊；豎直移送機構可以安裝在地面上的直線導軌上；

驅動定位機構：對移栽機系統的部件移動以及移苗分投進行定位和控制；

進一步地，所述的移苗分投機構的最終末端執行機構為移苗爪，所述的移苗爪依次連接移苗爪安裝轉軸，移苗爪伸縮氣缸，移苗爪滑動塊，移苗爪滑動槽，移苗爪安裝移動滑塊，移苗分投機構伸縮氣缸以及移苗分投機構安裝移動滑塊構成移苗分投機構，所述的移苗爪安裝移動滑塊設有卡槽，所述的移苗器限位塊，帶彈簧壓縮桿以及移苗爪安裝滑動塊構成的緩沖調節機構可在上述卡槽中滑動。移栽時，可調節兩個移苗爪之間的傾角，來調整穴盤苗的受力大小，最大限度地不傷害穴盤苗。