[發明專利]一種自主定向裝置以及自主定向裝置的控制方法

在審

• 申請號: 201711096944.3
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN109765938A
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 沈鋮武;王志乾;劉暢;李建榮;劉紹錦;于帥北;蔡盛;羅君
• 申請（專利權）人: 中國科學院長春光學精密機械與物理研究所
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;G01C15/00;G01C17/00
• 代理公司: 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙) 44316
• 代理人: 趙勍毅

1.一種自主定向裝置，其特征在于，包括：尋北系統、激光自準直系統、自動調平系統和平移系統；

所述激光自準直系統與所述尋北系統固定在一起，且所述激光自準直系統與所述尋北系統的鉛錘軸重合；

所述尋北系統設置在所述自動調平系統上面，且所述自動調平系統可對所述尋北系統和所述激光自準直系統進行調平；

所述自動調平系統設置在所述平移系統上，且可隨所述平移系統水平移動；所述平移系統在所述激光自準直系統向平移系統發送平移命令時進行平移運動。

2.根據權利要求1所述的自主定向裝置，其特征在于，所述自動調平系統包括：傾角儀、調平支腳、調平連接組件以及控制器；

所述傾角儀設置在所述尋北系統的下方，且所述傾角儀與所述激光自準直系統以及所述尋北系統三者的鉛錘軸重合；

所述傾角儀與所述激光自準直系統以及所述尋北系統通過所述調平支腳設置在所述調平連接組件上；

所述調平連接組件設置在所述平移系統上；

所述控制器在讀取所述傾角儀的測量數據后，獲得所述自主定向裝置的傾斜角，并自動控制調平支腳進行升降運動，完成對激光自準直系統和尋北系統的調平。

3.根據權利要求2所述的自主定向裝置，其特征在于，所述調平支腳為液壓調平支腳，其通過液壓來控制調平支腳的升降。

4.根據權利要求2或3所述的自主定向裝置，其特征在于，所述調平支腳為三個，且所述調平支腳為三個以激光自準直系統的中心為圓心的圓上均勻分布。

5.根據權利要求1-4任一項所述的自主定向裝置，其特征在于，還包括支撐平臺和支撐平臺支腿；

所述平移系統設置在所述支撐平臺上，所述支撐平臺通過支撐平臺支腿進行支撐和調平。

6.根據權利要求5所述的自主定向裝置，其特征在于，所述支撐平臺支腿為液壓支腿，其通過液壓來控制所述支撐平臺支腿的升降。

7.根據權利要求5所述的自主定向裝置，其特征在于，所述支撐平臺支腿為三個，且所述支撐平臺支腿在所述支撐平臺上均勻設置。

8.一種如權利要求1所述的自主定向裝置的控制方法，其特征在于，包括步驟：

發送啟動命令以啟動調平系統；

調平系統獲取自主定向裝置的傾斜角，對尋北系統和激光自準直系統進行調平進行調平操作；

調平系統向尋北系統發送啟動尋北命令；

尋北系統進入測量模式，并在完成自主定向裝置與地球自轉北向之間夾角的測量后，向激光自準直系統發送啟動準直命令；

激光自準直系統在目標區域進行目標搜索；

若目標在搜索范圍內，激光自準直系統解算出目標的失準角，并結束測量；若目標不在搜索范圍內，激光自準直系統向平移系統發送平移命令，對新的區域進行搜索直至目標在搜索范圍內。

9.根據權利要求8所述的自主定向裝置的控制方法，其特征在于，所述自動調平系統包括：傾角儀、調平支腳、調平連接組件以及控制器；

所述傾角儀設置在所述尋北系統的下方，且所述傾角儀與所述激光自準直系統以及所述尋北系統三者的鉛錘軸重合；

所述述傾角儀與所述激光自準直系統以及所述尋北系統通過所述調平支腳設置在所述調平連接組件上；

所述調平連接組件設置在所述平移系統上；

所述步驟：調平系統獲取自主定向裝置的傾斜角，對尋北系統和激光自準直系統進行調平操作，具體為：

所述控制器在讀取所述傾角儀的測量數據后，獲得所述自主定向裝置的傾斜角，并自動控制調平支腳進行升降運動，完成對激光自準直系統和尋北系統的調平。

10.根據權利要求8或9所述的自主定向裝置的控制方法，其特征在于，所述步驟：激光自準直系統在目標區域進行目標搜索，具體為：激光自準直系統通過其自身的方位軸電機和俯仰軸電機驅動其光學鏡頭在目標區域進行搜索，掃描安裝在目標物上的棱鏡。