[發明專利]一種體感控制行走的落紗機器人及行走控制方法

在審

• 申請號: 201711096257.1
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN108018628A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 阮德智;王仁糧;徐穩根;黃曄;周鵬;白金亮;章景會;韓志華
• 申請（專利權）人: 銅陵松寶智能裝備股份有限公司
• 主分類號: D01H9/10
• 分類號: D01H9/10
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 許峰

1.一種體感控制行走的落紗機器人，包括機架（1）和本體（2），本體（2）連接在機架（1）上，其特征在于，還包括控制裝置（3）、驅動裝置（4）和行走裝置（5），所述行走裝置（5）連接在機架（1）上，控制裝置（3）與驅動裝置（4）連接，驅動裝置（4）與行走裝置（5）連接。

2.按照權利要求1所述的落紗機器人，其特征在于，所述行走裝置（5）包括驅動輪（501）和萬向輪（502），驅動輪（501）和萬向輪（502）分別連接在機架（1）下部；所述驅動輪（501）包括第一驅動輪（5011）和第二驅動輪（5012）。

3.按照權利要求2所述的落紗機器人，其特征在于，所述驅動輪（501）并排布設。

4.按照權利要求2所述的落紗機器人，其特征在于，所述控制裝置（3）包括第一壓力傳感器（301）、第二壓力傳感器（302）和控制器（303），第一壓力傳感器（301）和第二壓力傳感器（302）分別連接在機架（1）上，第一壓力傳感器（301）的信號輸出端和第二壓力傳感器（302）的信號輸出端分別與控制器（303）的信號輸入端連接。

5.按照權利要求4所述的落紗機器人，其特征在于，所述驅動裝置（4）包括第一電機（401）和第二電機（402），第一電機（401）的信號輸入端與控制器（303）的第一信號輸出端連接，第一電機（401）的轉動軸與第一驅動輪（5011）連接；第二電機（402）的信號輸入端與控制器（303）的第二信號輸出端連接，第二電機（402）的轉動軸與第二驅動輪（5012）連接。

6.按照權利要求4所述的落紗機器人，其特征在于，所述機架（1）還包括握桿（101），第一壓力傳感器（301）和第二壓力傳感器（302）連接在握桿（101）兩端。

7.按照權利要求6所述的落紗機器人，其特征在于，還包括檢測傳感器，所述檢測傳感器連接在機架（1）上，檢測傳感器用于檢測雙手是否同時握住握桿（101）。

8.按照權利要求1—7中任何一項所述的落紗機器人，其特征在于， 所述控制裝置（3）用于根據采集的雙手對機架（1）施加的力，調節驅動裝置（4）的轉速和轉向，從而控制行走裝置（5）的行走方向和速度。

9.一種落紗機器人的行走控制方法，其特征在于，包括：

采集雙手對握桿（101）施加的力數據，所述力數據包括力的大小和力的方向；

根據所述力數據，調控驅動裝置（4）的轉速和轉向，從而控制行走裝置的行走速度和方向。

10.按照權利要求9所述的落紗機器人的行走控制方法，其特征在于，所述采集雙手對握桿（101）施加的力數據，包括：

利用第一壓力傳感器（301）采集一只手對握桿（101）施加的力數據；

利用第二壓力傳感器（302）采集另一只手對握桿（101）施加的力數據。

11.按照權利要求10所述的落紗機器人的行走控制方法，其特征在于，所述調控驅動裝置（4）的轉速和轉向，包括：

根據第一壓力傳感器（301）采集的力數據，調控第一電機（401）的轉速和轉向，從而控制第一驅動輪（5011）的行走速度和方向；

根據第二壓力傳感器（302）采集的力數據，調控第二電機（402）的轉速和轉向，從而控制第二驅動輪（5012）的行走速度和方向。