[發明專利]自動駕駛車輛的控制裝置、控制方法以及記錄有程序的記錄介質

有效

• 申請號: 201711095563.3
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN108372858B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 久原俊介
• 申請（專利權）人: 松下電器（美國）知識產權公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/00;G06V20/58
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 劉靜;段承恩

1.一種自動駕駛車輛的控制方法，包括：

取得由拍攝部拍攝到的被拍攝物的拍攝圖像；

基于所述拍攝圖像來識別所述被拍攝物；

基于所識別出的所述被拍攝物，決定表示禁止所述自動駕駛車輛的駐停車的區域的第1不可駐停車區域；

將表示所述自動駕駛車輛要駐停車的預定位置的第1駐停車預定位置存儲于存儲部；

基于所述第1不可駐停車區域和所述第1駐停車預定位置，判定是否能夠使所述自動駕駛車輛在所述第1駐停車預定位置駐停車；

在通過所述判定而判定為不能使所述自動駕駛車輛駐停車的情況下，基于規定的變更條件，將所述自動駕駛車輛要駐停車的預定位置從所述第1駐停車預定位置變更為第2駐停車預定位置；

取得表示所述自動駕駛車輛的當前位置的車輛位置；

設定從所述車輛位置到所述第2駐停車預定位置的路徑；

基于所述路徑來控制所述自動駕駛車輛的移動；

對于所述變更，在通過所述識別而識別為所述被拍攝物是移動體、且通過所述判定而判定為不能使所述自動駕駛車輛駐停車的情況下，不將所述自動駕駛車輛要駐停車的預定位置從所述第1駐停車預定位置變更為所述第2駐停車預定位置，

所述控制方法還包括：

設定從所述車輛位置到所述第1駐停車預定位置的路徑；

基于所述路徑來控制所述自動駕駛車輛的移動，以使得所述自動駕駛車輛在經過規定期間之后再次到達所述第1駐停車預定位置。

2.根據權利要求1所述的控制方法，還包括：

將駐停車區存儲于所述存儲部，所述駐停車區表示包含所述第1駐停車預定位置的規定區域，

所述規定的變更條件是如下條件：

決定所述駐停車區中的除所述第1不可駐停車區域之外的區域即可駐停車區域；

將在使所述自動駕駛車輛駐停車的情況下所駐停車的所述自動駕駛車輛的區域與所述第1不可駐停車區域不重疊、且所述自動駕駛車輛的所述區域的至少一部分包含在所述可駐停車區域中的位置決定為所述第2駐停車預定位置。

3.根據權利要求1所述的控制方法，還包括：

基于所述第1駐停車預定位置，決定所述第1駐停車預定位置的周邊區域，

基于地圖信息以及與禁止駐停車有關的規則，將作為禁止所述自動駕駛車輛的駐停車的區域而預先決定的第2不可駐停車區域存儲于所述存儲部，

所述規定的變更條件是如下條件：

基于所決定的所述周邊區域和所述第2不可駐停車區域，將所述周邊區域中的所述自動駕駛車輛能夠駐停車的位置決定為所述第2駐停車預定位置。

4.根據權利要求1所述的控制方法，還包括：

將駐停車預定列表存儲于所述存儲部，所述駐停車預定列表表示所述自動駕駛車輛按順序要駐停車的預定的多個駐停車預定位置，

所述規定的變更條件是如下條件：

基于所述駐停車預定列表，將所述多個駐停車預定位置中的所述第1駐停車預定位置之后的下一個要駐停車的預定的駐停車預定位置決定為所述第2駐停車預定位置。