[發明專利]一種擦窗機器人用固定裝置

在審

• 申請號: 201711094844.7
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN109758022A
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 吳華云
• 申請（專利權）人: 西安丁子電子信息科技有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 西安智萃知識產權代理有限公司 61221
• 代理人: 方力平

本發明涉及一種擦窗機器人用固定裝置，包括與機械臂的末端設有真空吸盤組件，該真空吸盤組件包括：多個吸附本體、將多個吸附本體連接為一體的連接板、設置在連接板外側供機械臂連接的安裝平臺；吸附本體包括可形成負壓腔的環形吸嘴和自環形吸嘴上端部向連接板方向延伸的加強塊，加強塊內預埋一連接管，該連接管穿過連接板并與連接板固定連接；連接管內設有一延伸至負壓腔的氣體通道，環形吸嘴與玻璃的光滑表面接觸，環形吸嘴內的氣體由氣體通道抽出，形成用于吸附玻璃的真空區域。本發明的機械臂和底座通過真空吸盤組件固定在玻璃幕墻上，在動力泵的作用下，軟管為擦窗機器供給清洗液，從而保證了擦窗機器工作過程中所必須的清洗液。

技術領域

本發明屬于擦窗機器人領域，具體涉及一種擦窗機器人用固定裝置。

背景技術

對高層住宅窗玻璃的擦洗，尤其是對寫字樓落地窗的窗玻璃外表面進行擦洗是一項具有危險性的勞動。對大型玻璃幕墻清潔時，一般是用吊繩、吊板將人吊到工作位置進行清洗。這種清潔方式對清潔人員的身體素質要求極高，并且在清洗時安全措施必須到位，否則危險性很大。

目前，擦窗機器人是依靠機器人靠近玻璃表面的吸附裝置吸附在玻璃表面，并可進行行走和自動清潔。但是由于存在許多不確定因素，諸如真空泵出現故障、載有清洗液的機器人自身過重等，都可能導致機器人從高處墜落而損壞，還可能會砸毀砸傷下方的行人和物品，帶來不可估量的損失。

發明內容

為了保護擦窗機器人自身的安全，也為了提高擦窗機器人在工作過程中的安全性，本發明的目的是提供一種擦窗機器人用固定裝置。

為此，本發明的技術方案如下：

一種擦窗機器人用固定裝置，包括與機械臂的末端設有真空吸盤組件，該真空吸盤組件包括：可吸附在同一玻璃上的多個吸附本體、將多個吸附本體連接為一體的連接板、設置在連接板外側供機械臂連接的安裝平臺；

所述吸附本體包括可形成負壓腔的環形吸嘴和自環形吸嘴上端部向連接板方向延伸的加強塊，所述加強塊內預埋一連接管，該連接管穿過所述連接板并與連接板固定連接；

所述連接管內設有一延伸至負壓腔的氣體通道，所述環形吸嘴與玻璃的光滑表面接觸，環形吸嘴內的氣體由氣體通道抽出，形成用于吸附玻璃的真空區域；

所述機械臂包括底座關節、肩關節、肘關節，底座關節包括與底座關節相連的第一驅動電機、與底座關節固定連接的底座臂；所述第一驅動電機固定在滑塊上；

肩關節包括固定于底座臂上的第二驅動電機、與底座臂連接的大臂；

肘關節包括側板、固定于側板上的第三驅動電機、與側板連接的小臂，側板與大臂固定連接； 所述小臂與安裝平臺連接。

作為本發明的一個優選實施例，所述機械臂設置于底座上，所述底座上設有用于盛放清洗液的儲液容器和用于盤放軟管的繞管盤，該繞管盤上纏繞有軟管，所述軟管的一端插入儲液容器內部，另一端與擦窗機器的供液端連接，所述軟管可將儲液容器內的清洗液輸送至擦窗機器，所述軟管由內橡膠管、第1加強層、第2加強層、外橡膠管構成，所述第1加強層是在硫化溫度下硬化的樹脂浸透到加強纖維編織網內組合而成的，所述第2加強層為纖維編織層。

作為本發明的一個優選實施例，所述環形吸嘴為喇叭狀結構，所述環形吸嘴的大端用于吸附玻璃，所述環形吸嘴的外環部沿連接管軸向的截面為梯形；所述環形吸嘴的內環部沿連接管軸向的截面為弧形。

作為本發明的一個優選實施例，所述環形吸嘴大端的端面上設有摩擦墊，所述摩擦墊片由聚胺酯或氯丁橡膠制成。

本發明的有益效果：

本發明的機械臂和底座通過真空吸盤組件固定在玻璃幕墻上，在動力泵的作用下，軟管為擦窗機器供給清洗液，從而保證了擦窗機器工作過程中所必須的清洗液。