[發明專利]一種機器人的旋轉組件

在審

• 申請號: 201711094800.4
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN109760092A
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 吳華云
• 申請（專利權）人: 西安丁子電子信息科技有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 西安智萃知識產權代理有限公司 61221
• 代理人: 方力平

本發明涉及一種機器人的旋轉組件，包括與機器人機械臂連接的連接座、置于連接座上方的吸托組件、驅動吸托組件轉動的槽輪機構；槽輪機構包括：均布四個內凹鎖止弧的槽輪、與槽輪配合的主動撥盤、驅動主動撥盤旋轉的馬達，吸托組件包括：盤體、沿盤體中心均勻布置的四個吸托件，盤體隨槽輪一同旋轉，吸托件包括可形成負壓腔的環形吸嘴和自環形吸嘴小端向盤體方向延伸的加強塊，加強塊內預埋一連接管。本發明通過吸托件接觸物品的光滑表面，抽氣泵通過氣體通道將環形吸嘴內的空氣抽空，使環形吸嘴形成負壓腔，物品在外部氣壓的作用下被吸托件吸緊，從而實現機器人的吸托功能，本發明的旋轉組件具有結構簡單、使用方便、吸托可靠的優點。

技術領域

本發明屬于機器人領域，具體涉及一種機器人的旋轉組件。

背景技術

在食品或零部件生產線上，還存在食品包裝盒或零部件靠人工吸托的現象，由機器人代替人工作業，是現今社會發展的趨勢。

吸盤廣泛應用于各大超市或者家庭里，其是通過將吸附杯擠壓于光滑的安裝平面上，然后迫使吸附杯內的空氣排出，達到吸附杯內部的氣壓小于吸附杯外部的氣壓時，吸附杯則吸附于安裝平面上，吸附杯上連接有掛鉤，掛鉤則可以用于掛住貨物袋或者各種貨物等。

利用吸盤原理開發出一款利用機器人的機械臂吸托物品的組件，成為研發人員亟待解決的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種機器人的旋轉組件，解決現有的機器人取放物品不方便的問題。

為此，本發明的技術方案如下：

一種機器人的旋轉組件，包括與機器人機械臂連接的連接座、置于連接座上方的吸托組件、驅動所述吸托組件轉動的槽輪機構，所述槽輪機構設置在連接座與吸托組件之間；

所述機械臂包括底座、中心軸、固設在底座上的兩個肋板，與連接座的下端面固定連接的承托件、驅動中心軸旋轉的舵機，所述中心軸穿過承托件并與承托件固定連接，以實現中心軸帶動承托件旋轉；所述中心軸的兩端分別穿過肋板，且肋板與中心軸之間設有軸承；所述舵機的輸出軸上設有第一齒輪，所述中心軸上設有與第一齒輪嚙合的第二齒輪。上述的一種機器人的旋轉組件，所述槽輪機構包括：均布四個內凹鎖止弧的槽輪、與槽輪配合的主動撥盤、驅動主動撥盤旋轉的馬達，所述旋轉軸與主動撥盤一體成型；所述旋轉軸下端部的周壁上固設有從動齒輪，所述馬達的輸出軸上設有與從動齒輪嚙合的主動齒輪，所述馬達固定在連接座上；

所述槽輪上設有中心通孔，該中心通孔通過軸承與從動軸連接，所述槽輪與連接座之間設有用于固定從動軸的凸臺，所述凸臺與槽輪之間嵌有若干個滾珠，該滾珠使得槽輪相對于凸臺旋轉。

上述的一種機器人的旋轉組件，所述吸托組件包括：通過支架與槽輪上表面固定連接的盤體、沿盤體中心均勻布置的四個吸托件，所述盤體隨槽輪一同旋轉，所述吸托件包括可形成負壓腔的環形吸嘴和自環形吸嘴小端向盤體方向延伸的加強塊，所述加強塊內預埋一連接管；所述連接管內設有一延伸至負壓腔的氣體通道，所述環形吸嘴與物品的光滑下表面接觸，環形吸嘴內的氣體由氣體通道抽出，形成用于吸附物品的真空區域。

上述的一種機器人的旋轉組件，四個所述吸托件分別通過伸縮氣缸與盤體上表面連接，所述伸縮氣缸的缸體與盤體連接，所述伸縮氣缸的伸縮桿與加強塊的外壁固定連接，使得伸縮氣缸帶動與該伸縮氣缸聯接的吸托件做升降運動。

上述的一種機器人的旋轉組件，所述馬達的外壁上具有與連接座固定連接的安裝部，該安裝部上設有安裝孔，所述連接座上設有與安裝孔對應的螺紋孔，所述馬達與連接座通過螺釘固定連接。

上述的一種機器人的旋轉組件，所述環形吸嘴為喇叭狀結構，所述環形吸嘴的大端用于吸附物品；所述環形吸嘴的外環部沿連接管軸向的截面為梯形；所述環形吸嘴的內環部沿連接管軸向的截面為弧形。