[發明專利]一種基于K64-MCU的交互式機器人控制系統

有效

• 申請號: 201711093438.9
• 申請日: 2017-11-08
• 公開（公告）號: CN107717995B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 王宜懷;張蓉;朱仕浪;許粲昊;姚望舒
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 寧波高新區核心力專利代理事務所(普通合伙) 33273
• 代理人: 袁麗花

1.一種基于K64-MCU的交互式機器人控制系統，其特征在于所述系統包括：

PC機，用于向交互式機器人控制器發送控制指令，通過所述控制指令實現對交互式機器人工作任務的控制；以及用于將要由交互式機器人重現的圖形圖案利用灰度值生成交互式機器人控制器能夠識別的G代碼文件供交互式機器人控制器使用；

交互式機器人，用于根據交互式機器人控制器的控制，利用攜帶的工具執行相應的任務；

示教器，用于人工通過所述示教器操作，將需要交互式機器人完成的任務進行人工示教；

光耦合器，用于在所有部件之間進行信號隔離；光耦隔離芯片為6n137，在隔離芯片的輸入輸出端都接有濾波電容和分壓電阻；6N137光耦合器是一款用于單通道的高速光耦合器，其內部有一個850nm波長AlGaAsLED和一個集成檢測器組成，其檢測器由一個光敏二極管、高增益線性運放及一個肖特基鉗位的集電極開路的三極管組成；

交互式機器人控制器，所述交互式機器人控制器的控制芯片采用Cortex-M4內核的K64-MCU芯片；其中，所述交互式機器人控制器包括：

機器人控制模塊，用于根據從所述PC機接收的控制指令進行解析，根據不同的控制指令控制所述交互式機器人執行不同的任務；

示教控制模塊，用于學習和解析示教器執行的操作；

通信模塊，用于與所述PC機進行通信；

存儲卡讀寫模塊，用于將示教控制模塊學習并解析的示教器執行的操作存儲在存儲卡中；所述存儲卡為SD卡，擴展底座上開設有用于插接SD卡的接口；SD卡接口與SD卡通過SD總線模式進行數據傳輸，SD總線有一個主機多個從機并采用同步的星形拓撲結構；所有存儲卡共用時鐘、電源和地信號，命令和數據信號是存儲卡的專用信號，為所有卡提供連續的點對點連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于K64-MCU的交互式機器人控制系統，其特征在于：所述交互式機器人包括電機和末端執行器，所述電機在所述機器人控制器的控制下，驅動所述末端執行器完成相應的任務。

3.根據權利要求2所述的一種基于K64-MCU的交互式機器人控制系統，其特征在于：所述末端執行器包括刻刀、激光、氣動噴頭和繪圖筆中的至少一個，且所述末端執行器的每個轉動軸的兩端都安裝有門型光電。

4.根據權利要求1所述的一種基于K64-MCU的交互式機器人控制系統，其特征在于：所述示教器為游戲搖桿。

5.根據權利要求1所述的一種基于K64-MCU的交互式機器人控制系統，其特征在于：所述系統還包括擴展底座，所述交互式機器人控制器安裝在所述擴展底座上。

6.根據權利要求1所述的一種基于K64-MCU的交互式機器人控制系統，其特征在于：所述控制指令包括前進、后退、上升、下降、讀寫存儲卡、學習示教器執行的操作中的至少一個。

7.根據權利要求1所述的一種基于K64-MCU的交互式機器人控制系統，其特征在于：所述交互式機器人執行的任務包括搬運、雕刻、組裝中的至少一個。