[發明專利]一種轉動關節機械臂重力補償機構有效
| 申請號： | 201711093230.7 | 申請日： | 2017-11-08 |
| 公開（公告）號： | CN107914284B | 公開（公告）日： | 2021-03-19 |
| 發明（設計）人： | 楊彥東;李新亮 | 申請（專利權）人： | 燕山大學 |
| 主分類號： | B25J17/00 | 分類號： | B25J17/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙) 13116 | 代理人： | 崔鳳英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 轉動 關節 機械 重力 補償 機構 | ||
【權利要求書】：
1.一種轉動關節機械臂重力補償機構，其特征在于：包括機架、非圓齒輪行星輪系和平面渦卷彈簧，所述機架由機架A和機架B兩部分組成，所述機架B與平面渦卷彈簧外端固定桿焊接在一起，所述機架A與機架B通過螺栓連接在一起；所述非圓齒輪行星輪系為定中心距非圓齒輪行星輪系，包括系桿、行星軸、轉動軸、圓太陽輪、行星圓齒輪、非圓太陽輪和行星非圓齒輪；所述系桿穿過圓太陽輪的中心通孔一端通過第一轉動關節與機架A相連，另一端通過滑動軸承與行星軸套接；所述圓太陽輪通過法蘭固定在機架A上；所述行星軸兩端分別與行星圓齒輪和行星非圓齒輪鍵連接，行星圓齒輪與圓太陽輪嚙合，行星非圓齒輪與非圓太陽輪嚙合；行星軸上的行星圓齒輪繞圓太陽輪自轉及公轉，行星非圓齒輪帶動非圓太陽輪旋轉；所述非圓太陽輪與轉動軸鍵連接；所述平面渦卷彈簧外端固定于機架B固定桿上，內端通過銷與轉動軸固定連接；所述轉動軸通過第三轉動關節與機架B相連。
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