[發(fā)明專利]一種轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械臂重力補(bǔ)償機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711093230.7
• 申請(qǐng)日: 2017-11-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107914284B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊彥東;李新亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 秦皇島一誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械臂重力補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括機(jī)架、非圓齒輪行星輪系和平面渦卷彈簧，所述機(jī)架由機(jī)架A和機(jī)架B兩部分組成，所述機(jī)架B與平面渦卷彈簧外端固定桿焊接在一起，所述機(jī)架A與機(jī)架B通過(guò)螺栓連接在一起；所述非圓齒輪行星輪系為定中心距非圓齒輪行星輪系，包括系桿、行星軸、轉(zhuǎn)動(dòng)軸、圓太陽(yáng)輪、行星圓齒輪、非圓太陽(yáng)輪和行星非圓齒輪；所述系桿穿過(guò)圓太陽(yáng)輪的中心通孔一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)與機(jī)架A相連，另一端通過(guò)滑動(dòng)軸承與行星軸套接；所述圓太陽(yáng)輪通過(guò)法蘭固定在機(jī)架A上；所述行星軸兩端分別與行星圓齒輪和行星非圓齒輪鍵連接，行星圓齒輪與圓太陽(yáng)輪嚙合，行星非圓齒輪與非圓太陽(yáng)輪嚙合；行星軸上的行星圓齒輪繞圓太陽(yáng)輪自轉(zhuǎn)及公轉(zhuǎn)，行星非圓齒輪帶動(dòng)非圓太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)；所述非圓太陽(yáng)輪與轉(zhuǎn)動(dòng)軸鍵連接；所述平面渦卷彈簧外端固定于機(jī)架B固定桿上，內(nèi)端通過(guò)銷(xiāo)與轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定連接；所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)與機(jī)架B相連。