[發(fā)明專利]一種基于萬向結(jié)構(gòu)的異側(cè)聯(lián)動(dòng)式柔性機(jī)械臂

在審

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• 申請日: 2017-11-08
• 公開（公告）號: CN107717960A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳松盛
• 申請（專利權(quán)）人: 江門市眾能電控科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司44205
• 代理人: 利宇寧

1.一種基于萬向結(jié)構(gòu)的異側(cè)聯(lián)動(dòng)式柔性機(jī)械臂，其特征在于，包括若干個(gè)串聯(lián)的十字軸、連接相鄰十字軸的萬向結(jié)構(gòu)、動(dòng)力組件：

十字軸包括相互垂直并在中部固連的轉(zhuǎn)軸一和轉(zhuǎn)軸二；

萬向結(jié)構(gòu)的兩端分別固連于相鄰的十字軸的中部，萬向結(jié)構(gòu)包括子萬向節(jié)和母萬向節(jié)，子萬向節(jié)包括連桿和固連于連桿朝向母萬向節(jié)一端的球狀體，球狀體外表面之間平行設(shè)置有若干條第一滑槽，母萬向節(jié)包括連桿和固連于連桿朝向子萬向節(jié)一端的固定爪，固定爪由若干條與第一滑槽對應(yīng)的固定條組成，固定條沿球狀體外表面之間彎曲，且每根固定條朝向球狀體的一側(cè)均設(shè)置有第二滑槽，對應(yīng)的第一滑槽和第二滑槽中可滾動(dòng)的容置有球體，使子萬向節(jié)和母萬向節(jié)可轉(zhuǎn)動(dòng)的卡接在一起；

動(dòng)力組件包括設(shè)置于十字軸一側(cè)的滑輪、若干條鋼線、設(shè)置于十字軸上的固定部，固定部包括設(shè)置于相鄰且位于滑輪遠(yuǎn)端的轉(zhuǎn)軸一/轉(zhuǎn)軸二上的第一固定部、設(shè)置于相鄰且位于滑輪近端的轉(zhuǎn)軸一/轉(zhuǎn)軸二上的第二固定部，第一固定部設(shè)置于轉(zhuǎn)軸一/轉(zhuǎn)軸二的一端，第二固定部設(shè)置于相鄰的轉(zhuǎn)軸一/轉(zhuǎn)軸二的另一端，鋼線的兩端與第一固定部和第二固定部分別連接，最靠近滑輪的鋼線穿過滑輪設(shè)置，其余鋼線與鋼線所在的十字軸朝向滑輪一側(cè)的相鄰的十字軸的中部固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于萬向結(jié)構(gòu)的異側(cè)聯(lián)動(dòng)式柔性機(jī)械臂，其特征在于：所述固定部與十字軸通過插接連接的方式固定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于萬向結(jié)構(gòu)的異側(cè)聯(lián)動(dòng)式柔性機(jī)械臂，其特征在于：所述球體、第一滑槽和第二滑槽的表面均覆蓋有磁性材料。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于萬向結(jié)構(gòu)的異側(cè)聯(lián)動(dòng)式柔性機(jī)械臂，其特征在于：所述固定條均設(shè)置于球狀體外表面的一個(gè)同心球面上，所述同心球面的半徑大于球狀體外表面的半徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于萬向結(jié)構(gòu)的異側(cè)聯(lián)動(dòng)式柔性機(jī)械臂，其特征在于：包括可伸縮的軟性面，十字軸中的轉(zhuǎn)軸一和轉(zhuǎn)軸二的端部均抵接在所述軟性面的內(nèi)壁上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于萬向結(jié)構(gòu)的異側(cè)聯(lián)動(dòng)式柔性機(jī)械臂，其特征在于：所述滑輪的轉(zhuǎn)動(dòng)中心固連有電機(jī)的輸出軸，電機(jī)通過正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)帶動(dòng)滑輪順時(shí)針或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。