[發明專利]一種機械手指

在審

• 申請號: 201711093018.0
• 申請日: 2017-11-08
• 公開（公告）號: CN107639643A
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發明（設計）人: 賈岳杭
• 申請（專利權）人: 賈岳杭
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 石家莊德皓專利代理事務所(普通合伙)13129
• 代理人: 楊瑞龍

1.一種機械手指，其特征在于：其包括手指本體、球頭關節和驅動所述手指本體彎曲和擺動的驅動機構；所述球頭關節包括座體和設置在其內的球體，所述手指本體的末端指節與所述球頭關節的球體固定連接；所述球體上設置有三條以上的手指擺動牽引線，所述手指擺動牽引線均勻分布于球體圓周，其一端固定在所述球體上，另一端與所述驅動機構連接。

2.根據權利要求1所述的一種機械手指，其特征在于：所述座體包括底座和罩體，所述底座上設置有球形凹槽，所述球體設置在所述球形凹槽內，所述罩體由上部扣置于所述底座上，底座和罩體將所述球體限制在兩者之間的空腔內；所述底座上設置有信號線管徑、手指擺動牽引線管徑和手指彎曲牽引線管徑，所述球體上設置有信號線出入孔，所述球體上設置有上下貫通的中心孔，所述信號線出入孔與所述中心孔相通；所述球形凹槽底部設置有梨形凹陷部。

3.根據權利要求2所述的一種機械手指，其特征在于：所述球形凹槽內壁上和所述罩體內壁均設置有三個以上均勻分布的支撐滾珠槽，所述支撐滾珠槽內設置有滾珠；每個支撐滾珠槽中設置有三個滾珠，三個滾珠呈“品”字形布置。

4.根據權利要求1所述的一種機械手指，其特征在于：所述手指本體外套置有防滑外套。

5.根據權利要求4所述的一種機械手指，其特征在于：所述防滑外套的手心一側根據所述手指本體的指節連接處設置有凹槽，其手背一側設置有與所述手指本體指節連接處相對應的鼓包狀的凸起。

6.根據權利要求1所述的一種機械手指，其特征在于：所述手指本體包括兩節以上順序鉸連的指節，所述指節上設置有牽引線管徑，所述牽引線管徑靠近手心一側，所述指節的牽引線管徑內設置有一條連續的手指彎曲牽引線，所述手指彎曲牽引線一端固定設置在尖端指節的牽引線管徑內，另一端穿過其他指節的牽引線管徑與所述驅動機構連接；所述指節之間設置有彈性復位機構，所述彈性復位機構為設置于所述指節間的回彈線或彈簧；所述手指本體上設置有傳感器。

7.根據權利要求6所述的一種機械手指，其特征在于：所述指節的連接處設置有斜面，所述斜面上設置有連接耳板，相鄰指節上的連接耳板錯位設置并通過旋轉軸穿設在連接耳板上使指節鉸連。

8.根據權利要求6所述的一種機械手指，其特征在于：所述指節包括柱狀的指節本體和板片狀背板，所述板片狀背板固定設置在所述指節本體手背一側，相鄰的指節的背板相互鄰接；所述指節內設置有信號線管徑。

9.根據權利要求6所述的一種機械手指，其特征在于：所述手指彎曲牽引線和手指擺動牽引線外設置有硬質的導管，所述導管一端與所述座體固定連接，另一端與所述驅動機構連接。

10.根據權利要求6所述的一種機械手指，其特征在于：所述驅動機構包括動力裝置和由其驅動的旋轉部件，所述手指彎曲牽引線和所述手指擺動牽引線分別和相應的旋轉部件連接。