[發明專利]一種具有十字軸的同軸聯動式柔性機械臂

在審

• 申請號: 201711092513.X
• 申請日: 2017-11-08
• 公開（公告）號: CN107877490A
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 陳松盛
• 申請（專利權）人: 江門市眾能電控科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B05C5/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 利宇寧

技術領域

本發明涉及機械臂領域，尤其涉及一種具有十字軸的同軸聯動式柔性機械臂。

背景技術

機械臂是指高精度、高速點膠機器手,因其獨特的操作靈活性，已經在工業裝配、安全防爆等領域得到廣泛應用。機械臂是一個復雜系統，存在著參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務，需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿。

隨著人類科學發展的進步，智能機械也越來越多地被應用到各種場合，其中機械臂作為人類現代自動化工業的重要工具，就在自動化機械裝配和檢修、醫療器械等多種領域得到了大量應用。其工作空間大、靈敏度高、靈活性好、并且能夠在許多有人類無法適應的惡劣環境下工作，且相對于常用的剛性機械臂，柔性機械臂具有負載大、靈巧且多變、工作效率高等多種優點，因此在很多特殊場合能夠實現剛性機械臂所無法完成的功能。

目前的柔性機械臂，由于組成的零部件種類和數量繁多，導致結構復雜，成本較高，并不能很好的推廣到諸如工業機械自動化裝配、管道故障檢測修復等多種領域，因此，設計一種能推廣運用的原理簡單、結構輕巧、成本低廉的柔性機械臂是亟待解決的問題。

發明內容

本發明旨在解決上述所提及的技術問題，提供一種結構簡單、能夠多角度彎曲的基于十字軸的同軸聯動式柔性機械臂。

本發明是通過以下的技術方案實現的：一種具有十字軸的同軸聯動式柔性機械臂，包括若干個串聯的十字型固定梁、連接相鄰十字型固定梁的十字軸、動力組件：

十字型固定梁包括相互垂直并在中部固連的一系梁和二系梁；

十字軸包括相互垂直并在中部固連的第一連接件和第二連接件，第一連接件的兩端部向同一側延伸出兩個第一連接部，第二連接件的兩端部向同一側延伸出兩個第二連接部，第一連接部和第二連接部位于十字軸的不同側，一系梁的兩端與兩個第一連接部分別固連，二系梁的兩端與兩個第二連接部分別固連。

動力組件包括設置于十字型固定梁一側的滑輪、穿過滑輪的鋼線、設置于十字型固定梁上的固定部，固定部包括設置于一系梁/二系梁一側的第一固定部、和設置于一系梁/二系梁另一側的第二固定部，鋼線的兩端與第一固定部和第二固定部分別連接。

優選地，所述固定部與十字型固定梁通過插接連接的方式固定。

優選地，包括可伸縮的軟性面，十字型固定梁中的一系梁和二系梁的端部均抵接在所述軟性面的內壁上。

優選地，所述滑輪的轉動中心固連有電機的輸出軸，電機通過正轉或反轉帶動滑輪順時針或逆時針轉動。

有益效果是：本柔性機械臂通過在串聯的十字型固定梁之間設置易于轉動的十字軸，結合穿插于十字型固定梁之間的由滑輪、鋼線等組成動力組件，使機械臂能夠方便的實現全角度的轉動，其原理簡單、結構輕巧、成本低廉，能夠適用于工業機械自動化裝配、管道故障檢測修復等多種領域。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖做簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本發明的一部分實施例，而不是全部實施例，本領域的技術人員在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他設計方案和附圖。

圖1為本發明的整體結構示意圖；

圖2為本發明十字型固定梁和十字軸的示意圖；

圖3為本發明的使用狀態示意圖。

具體實施方式

以下將結合實施例和附圖對本發明的構思、具體結構及產生的技術效果進行清楚、完整地描述，以充分地理解本發明的目的、特征和效果。顯然，所描述的實施例只是本發明的一部分實施例，而不是全部實施例，基于本發明的實施例，本領域的技術人員在不付出創造性勞動的前提下所獲得的其它實施例，均屬于本發明的保護范圍。另外，文中所提到的所有連接關系，并非單指構件直接相接，而是指可根據具體實施情況，通過添加或減少連接輔件，來組成更優的連接結構。本發明創造中的各個技術特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。

具體實施例，如圖1至3所示，一種具有十字軸的同軸聯動式柔性機械臂，包括若干個串聯的十字型固定梁2、連接相鄰十字型固定梁2的十字軸3、動力組件：