[發(fā)明專(zhuān)利]移動(dòng)控制的方法、裝置和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711092225.4
• 申請(qǐng)日: 2017-11-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107808549B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林揚(yáng)波
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G08G1/16
• 分類(lèi)號(hào): G08G1/16
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 肖慶武

1.一種移動(dòng)控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

確定在目標(biāo)車(chē)輛泊車(chē)期間所述目標(biāo)車(chē)輛的預(yù)測(cè)移動(dòng)空間和目標(biāo)物體的預(yù)測(cè)移動(dòng)空間，其中所述目標(biāo)物體是與所述目標(biāo)車(chē)輛距離小于預(yù)設(shè)閾值的物體，當(dāng)所述目標(biāo)物體為行人時(shí)，接收所述行人攜帶的終端發(fā)送的取車(chē)通知，并基于該終端的位置和該終端對(duì)應(yīng)的車(chē)輛的位置確定該行人的預(yù)測(cè)移動(dòng)軌跡，或基于所述行人攜帶的終端的位置和目標(biāo)出口的位置確定該行人的預(yù)測(cè)移動(dòng)軌跡，根據(jù)所述預(yù)測(cè)移動(dòng)軌跡和行人的身形尺寸確定該行人的預(yù)測(cè)移動(dòng)空間；

如果所述目標(biāo)車(chē)輛的預(yù)測(cè)移動(dòng)空間與至少一個(gè)目標(biāo)物體的預(yù)測(cè)移動(dòng)空間存在交疊，則確定所述預(yù)測(cè)移動(dòng)空間存在交疊的目標(biāo)物體為沖突目標(biāo)物體；

基于預(yù)設(shè)規(guī)則確定所述目標(biāo)車(chē)輛和所述沖突目標(biāo)物體的移動(dòng)優(yōu)先級(jí)，當(dāng)所述沖突目標(biāo)物體中的任一待移動(dòng)的沖突目標(biāo)物體的移動(dòng)優(yōu)先級(jí)高于所述目標(biāo)車(chē)輛時(shí)，向所述目標(biāo)車(chē)輛發(fā)送暫停泊車(chē)指示；當(dāng)所述沖突目標(biāo)物體中所有移動(dòng)優(yōu)先級(jí)高于所述目標(biāo)車(chē)輛的沖突目標(biāo)物體移動(dòng)出所述目標(biāo)車(chē)輛的預(yù)測(cè)移動(dòng)空間之后，向所述目標(biāo)車(chē)輛發(fā)送繼續(xù)泊車(chē)指示。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定在所述目標(biāo)車(chē)輛泊車(chē)期間所述目標(biāo)車(chē)輛的預(yù)測(cè)移動(dòng)空間，包括：

接收所述目標(biāo)車(chē)輛發(fā)送的在所述目標(biāo)車(chē)輛泊車(chē)期間所述目標(biāo)車(chē)輛的預(yù)測(cè)移動(dòng)空間；或，

接收所述目標(biāo)車(chē)輛發(fā)送的在所述目標(biāo)車(chē)輛泊車(chē)期間所述目標(biāo)車(chē)輛的預(yù)測(cè)移動(dòng)軌跡和所述目標(biāo)車(chē)輛的尺寸，根據(jù)所述目標(biāo)車(chē)輛的預(yù)測(cè)移動(dòng)軌跡和所述目標(biāo)車(chē)輛的尺寸，確定在所述目標(biāo)車(chē)輛泊車(chē)期間所述目標(biāo)車(chē)輛的預(yù)測(cè)移動(dòng)空間；或，

接收所述目標(biāo)車(chē)輛發(fā)送的所述目標(biāo)車(chē)輛的泊車(chē)相關(guān)信息，其中所述目標(biāo)車(chē)輛的泊車(chē)相關(guān)信息包括泊入車(chē)位方向、目標(biāo)車(chē)輛信息、障礙物信息和目標(biāo)車(chē)位信息中的一種或多種，其中所述目標(biāo)車(chē)輛信息包括所述目標(biāo)車(chē)輛的標(biāo)識(shí)、或包括所述目標(biāo)車(chē)輛的位置和尺寸，所述障礙物信息包括所述障礙物的標(biāo)識(shí)、或包括所述障礙物的位置和尺寸，所述目標(biāo)車(chē)位信息包括所述目標(biāo)車(chē)位的標(biāo)識(shí)、或包括所述目標(biāo)車(chē)位的位置和尺寸；根據(jù)所述目標(biāo)車(chē)輛的泊車(chē)相關(guān)信息，確定在所述目標(biāo)車(chē)輛泊車(chē)期間所述目標(biāo)車(chē)輛的預(yù)測(cè)移動(dòng)空間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定在所述目標(biāo)車(chē)輛泊車(chē)期間所述目標(biāo)物體的預(yù)測(cè)移動(dòng)空間，包括：

接收所述目標(biāo)物體發(fā)送的在所述目標(biāo)車(chē)輛泊車(chē)期間所述目標(biāo)物體的預(yù)測(cè)移動(dòng)空間；或，

接收所述目標(biāo)物體發(fā)送的在所述目標(biāo)車(chē)輛泊車(chē)期間所述目標(biāo)物體的預(yù)測(cè)移動(dòng)軌跡和所述目標(biāo)物體的尺寸；根據(jù)所述目標(biāo)物體的預(yù)測(cè)移動(dòng)軌跡和所述目標(biāo)物體的尺寸，確定在所述目標(biāo)車(chē)輛泊車(chē)期間所述目標(biāo)物體的預(yù)測(cè)移動(dòng)空間；或，

接收所述目標(biāo)物體發(fā)送的所述目標(biāo)物體的移動(dòng)相關(guān)信息，其中所述目標(biāo)物體的移動(dòng)相關(guān)信息包括移動(dòng)目的位置和目標(biāo)物體信息，其中所述目標(biāo)物體信息包括所述目標(biāo)物體的標(biāo)識(shí)、或包括所述目標(biāo)物體的位置和尺寸；根據(jù)所述目標(biāo)物體的移動(dòng)相關(guān)信息，確定在所述目標(biāo)車(chē)輛泊車(chē)期間所述目標(biāo)物體的預(yù)測(cè)移動(dòng)空間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)物體包括行人和車(chē)輛，所述預(yù)設(shè)規(guī)則包括以下規(guī)則中的至少一項(xiàng)，以及每項(xiàng)規(guī)則的預(yù)設(shè)優(yōu)先級(jí)：

行人的移動(dòng)優(yōu)先級(jí)高于車(chē)輛；

屬性為駛出車(chē)位的車(chē)輛的移動(dòng)優(yōu)先級(jí)高于屬性為泊入車(chē)位的車(chē)輛；

屬性為殘疾人的行人的移動(dòng)優(yōu)先級(jí)高于屬性為非殘疾人的行人；

屬性為緊急的車(chē)輛的移動(dòng)優(yōu)先級(jí)高于屬性為非緊急的車(chē)輛；

屬性為公共的車(chē)輛的移動(dòng)優(yōu)先級(jí)高于屬性為非公共的車(chē)輛；

具有相同屬性的行人之間或具有相同屬性的車(chē)輛之間的移動(dòng)優(yōu)先級(jí)為隨機(jī)分配的。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)接收到所述目標(biāo)車(chē)輛發(fā)送的開(kāi)始泊車(chē)通知時(shí)，向所述目標(biāo)物體或所述沖突目標(biāo)物體發(fā)送目標(biāo)車(chē)輛開(kāi)始泊車(chē)的提示，或開(kāi)始向所述目標(biāo)物體或所述沖突目標(biāo)物體按照預(yù)定的周期發(fā)送所述目標(biāo)車(chē)輛正在泊車(chē)的提示。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)接收到所述目標(biāo)車(chē)輛發(fā)送的結(jié)束泊車(chē)通知時(shí)，向所述目標(biāo)物體或所述沖突目標(biāo)物體發(fā)送目標(biāo)車(chē)輛結(jié)束泊車(chē)的提示，或結(jié)束向所述目標(biāo)物體或所述沖突目標(biāo)物體按照預(yù)定的周期發(fā)送所述目標(biāo)車(chē)輛正在泊車(chē)的提示。