[發明專利]異形工件夾取模塊

有效

• 申請號: 201711091808.5
• 申請日: 2017-11-08
• 公開（公告）號: CN107891433B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 鐘輝;劉小龍;萬俊
• 申請（專利權）人: 弗埃斯工業技術（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 韓飛

本案涉及一種異形工件夾取模塊，包括：環形支架；三組伸縮臂，其朝向所述環形支架的中心均勻設置在所述環形支架上，所述伸縮臂的末端設有按壓頭，所述按壓頭包括探指，其為沿一直角坐標系的z軸設置的圓柱體結構，所述探指的第一端裝有彈頭，所述彈頭與探指之間設置有第一彈簧，所述按壓頭還包括第一移動臂，其上設有在所述直角坐標系的x軸方向移動的第一移動塊，所述第一移動塊上固定有所述探指的第二端，所述第一移動臂架設在一平板上，所述第一移動臂的一側設有控制所述第一移動塊移動方向的第一換向器與控制移動速度的第一變頻器；以及傳送軌，其呈環帶狀經過所述環形支架的中心。本案實現對異形工件的夾取。

技術領域

本發明涉及非標自動化領域，特別涉及一種異形工件夾取模塊。

背景技術

自動化(Automation)是指機器設備、系統或過程(生產、管理過程)在沒有人或較少人的直接參與下，按照人的要求，經過自動檢測、信息處理、分析判斷、操縱控制，實現預期的目標的過程。自動化技術廣泛用于工業、農業、軍事、科學研究、交通運輸、商業、醫療、服務和家庭等方面。采用自動化技術不僅可以把人從繁重的體力勞動、部分腦力勞動以及惡劣、危險的工作環境中解放出來，而且能擴展人的器官功能，極大地提高勞動生產率，增強人類認識世界和改造世界的能力。

異形工件的夾取需要注意夾取裝置覆蓋工件表面的大小，以達到不干擾后續加工的目的。

發明內容

本發明的一個目的是解決至少上述問題或缺陷，并提供至少后面將說明的優點。

本發明還有一個目的是提供一種異形工件夾取模塊，通過傳送軌將異形件傳送至環形支架的中心，油泵驅動伸縮臂，光探測器偵知異形件后，控制器調整按壓頭的位置對準異形工件的二維圖像的幾何中心，探指按壓在異形件表面后，彈頭在接觸到待抓取件后受到擠壓，擠壓導致彎曲電阻片的電阻變化，控制器獲取電阻變化信息后，調整兩組變頻器與換向器使得探指不斷在xy的平面內移動，直到彈頭所受各方向的力相等為止；通過受力感應器反饋給油缸，控制伸縮臂的行程，根據不同的異形件表面剛度，設置最大受力值；通過活動的探指可以找到異形工件表面最穩定的按壓點，并通過三組伸縮臂完成對異形件的完全定位。

為此，本發明提供的技術方案為：

一種異形工件夾取模塊，包括：

環形支架；

三組伸縮臂，其朝向所述環形支架的中心均勻設置在所述環形支架上，所述伸縮臂的末端設有按壓頭，所述按壓頭包括探指，其為沿一直角坐標系的z軸設置的圓柱體結構，所述探指的第一端裝有彈頭，所述彈頭與探指之間設置有第一彈簧，所述按壓頭還包括第一移動臂，其上設有在所述直角坐標系的x軸方向移動的第一移動塊，所述第一移動塊上固定有所述探指的第二端，所述第一移動臂架設在一平板上，所述第一移動臂的一側設有控制所述第一移動塊移動方向的第一換向器與控制移動速度的第一變頻器，所述按壓頭還包括第二移動臂，其上設有在所述直角坐標系的y軸方向移動的第二移動塊，所述第二移動塊上固定有所述平板，所述第二移動臂的一側設有控制所述第二移動塊移動方向的第二換向器與控制移動速度的第二變頻器；以及

傳送軌，其呈環帶狀經過所述環形支架的中心。

優選的是，所述彈頭采用彈性材料制成，所述彈頭上繞所述z軸對稱設置有若干彎曲電阻片，所述彎曲電阻片均設置在一電阻測量回路中，所述電阻測量回路還與一控制器電連接。

優選的是，所述按壓頭還包括一自所述探指的第二端向第一端探測的光探測器，所述探指的第一端還設有沿著所述z軸設置的受力感應器。

優選的是，所述控制器與所述第一換向器、第一變頻器、第二換向器、以及第二變頻器電連接。

優選的是，所述第一移動臂、第二移動臂均為絲桿結構。

優選的是，所述伸縮臂的末端設置在一滑軌中。