[發明專利]一種具有十字軸的異側級聯式柔性機械臂

在審

• 申請號: 201711091590.3
• 申請日: 2017-11-08
• 公開（公告）號: CN107856019A
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 陳松盛
• 申請（專利權）人: 江門市眾能電控科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 利宇寧

1.一種具有十字軸的異側級聯式柔性機械臂，其特征在于，包括若干個串聯的十字型固定梁、連接相鄰十字型固定梁的十字軸、動力組件：

十字型固定梁包括相互垂直并在中部固連的一系梁和二系梁；

十字軸包括相互垂直并在中部固連的第一連接件和第二連接件，第一連接件的兩端部向同一側延伸出兩個第一連接部，第二連接件的兩端部向同一側延伸出兩個第二連接部，第一連接部和第二連接部位于十字軸的不同側，一系梁的兩端與兩個第一連接部分別固連，二系梁的兩端與兩個第二連接部分別固連；

動力組件包括設置于十字型固定梁一側的滑輪、穿過滑輪的鋼線、設置于十字型固定梁上的固定部，固定部包括設置于相鄰且位于滑輪遠端的一系梁/二系梁上的第一固定部、設置于相鄰且位于滑輪近端的一系梁/二系梁上的第二固定部，第一固定部設置于一系梁/二系梁的一端，第二固定部設置于相鄰的一系梁/二系梁的另一端，鋼線的兩端與第一固定部和第二固定部分別連接。

2.根據權利要求1所述的一種具有十字軸的異側級聯式柔性機械臂，其特征在于：所述固定部與十字型固定梁通過插接連接的方式固定。

3.根據權利要求1所述的一種具有十字軸的異側級聯式柔性機械臂，其特征在于：包括可伸縮的軟性面，十字型固定梁中的一系梁和二系梁的端部均抵接在所述軟性面的內壁上。

4.根據權利要求1所述的一種具有十字軸的異側級聯式柔性機械臂，其特征在于：所述滑輪的轉動中心固連有電機的輸出軸，電機通過正轉或反轉帶動滑輪順時針或逆時針轉動。