[發明專利]一種基于米字軸的同側級聯式柔性機械臂

在審

• 申請號: 201711091568.9
• 申請日: 2017-11-08
• 公開（公告）號: CN107696060A
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發明（設計）人: 陳松盛
• 申請（專利權）人: 江門市眾能電控科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/06;B25J9/10
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 利宇寧

1.一種基于米字軸的同側級聯式柔性機械臂，其特征在于，包括若干個串聯的米字軸、連接相鄰米字軸的萬向結構、動力組件：

米字軸包括在中部固連的兩根轉軸一和兩根轉軸二，兩根轉軸一互相垂直，兩根轉軸二互相垂直，相鄰的轉軸一和轉軸二之間的夾角為四十五度；

萬向結構的兩端分別固連于相鄰的米字軸的中部，萬向結構包括子萬向節和母萬向節，子萬向節包括連桿和固連于連桿朝向母萬向節一端的球狀體，球狀體外表面之間平行設置有若干條第一滑槽，母萬向節包括連桿和固連于連桿朝向子萬向節一端的固定爪，固定爪由若干條與第一滑槽對應的固定條組成，固定條沿球狀體外表面之間彎曲，且每根固定條朝向球狀體的一側均設置有第二滑槽，對應的第一滑槽和第二滑槽中可滾動的容置有球體，使子萬向節和母萬向節可轉動的卡接在一起；

動力組件包括設置于米字軸一側的滑輪、穿過滑輪的鋼線、設置于米字軸上的固定部，固定部包括第一固定部和第二固定部，第一固定部設置于最靠近滑輪的轉軸一/轉軸二的一側和相鄰的轉軸一/轉軸二的一側之間，第二固定部設置于最靠近滑輪的轉軸一/轉軸二另一側和相鄰的轉軸一/轉軸二的另一側之間，鋼線的兩端與第一固定部和第二固定部分別連接，相鄰的轉軸一/轉軸二上的第一固定部和第二固定部之間連接有鋼線。

2.根據權利要求1所述的一種基于米字軸的同側級聯式柔性機械臂，其特征在于：所述固定部與米字軸通過插接連接的方式固定。

3.根據權利要求1所述的一種基于米字軸的同側級聯式柔性機械臂，其特征在于：所述球體、第一滑槽和第二滑槽的表面均覆蓋有磁性材料。

4.根據權利要求1所述的一種基于米字軸的同側級聯式柔性機械臂，其特征在于：所述固定條均設置于球狀體外表面的一個同心球面上，所述同心球面的半徑大于球狀體外表面的半徑。

5.根據權利要求1所述的一種基于米字軸的同側級聯式柔性機械臂，其特征在于：包括可伸縮的軟性面，米字軸中的轉軸一和轉軸二的端部均抵接在所述軟性面的內壁上。

6.根據權利要求1所述的一種基于米字軸的同側級聯式柔性機械臂，其特征在于：所述滑輪的轉動中心固連有電機的輸出軸，電機通過正轉或反轉帶動滑輪順時針或逆時針轉動。