[發(fā)明專利]深度圖像融合方法及系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711091253.4 | 申請日： | 2017-11-08 |
| 公開（公告）號： | CN107862674B | 公開（公告）日： | 2020-07-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 吳正強(qiáng);方文票 | 申請（專利權(quán)）人： | 杭州測度科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T5/50 | 分類號： | G06T5/50 |
| 代理公司： | 杭州裕陽聯(lián)合專利代理有限公司 33289 | 代理人： | 姚宇吉 |
| 地址： | 310000 浙江省杭*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 深度 圖像 融合 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種深度圖像融合方法，其特征在于，包括以下步驟：
S100、獲取待融合的深度圖像中的各個(gè)頂點(diǎn)的可信度，所述各個(gè)頂點(diǎn)的可信度的計(jì)算參數(shù)包括掃描儀視角與物體表面法向的余弦值、圖像區(qū)域的邊界可信度；
S200、根據(jù)待融合的深度圖像中的各個(gè)頂點(diǎn)的可信度，刪除待融合的深度圖像中的重疊點(diǎn)，得到待融合的深度圖像中的各個(gè)分區(qū)域圖像的拓?fù)湫畔ⅲ?/p>
S300、對分區(qū)域圖像上的頂點(diǎn)進(jìn)行深度加權(quán)處理，得到各個(gè)分區(qū)域圖像的幾何信息；
S400、根據(jù)分區(qū)域圖像的拓?fù)湫畔⒑头謪^(qū)域圖像的幾何信息，對所有的分區(qū)域進(jìn)行縫合，得到完整的三角網(wǎng)格。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的深度圖像融合方法，其特征在于，所述步驟S100包括以下步驟：
S110、在待融合的深度圖像上建立法向，計(jì)算各個(gè)頂點(diǎn)的法向；
頂點(diǎn)的法向計(jì)算過程如下：
選取頂點(diǎn)P，計(jì)算與頂點(diǎn)P相鄰的四個(gè)面的法向N1、N2、N3和N4，頂點(diǎn)P的法向Np為這四個(gè)面的求和歸一化：
S120、根據(jù)各個(gè)頂點(diǎn)的法向計(jì)算每個(gè)頂點(diǎn)的可信度：
公式如下：Conf_coef＝Q_coef*B_coef；
其中，Conf_coef∈[0,1]，B_coef∈[0,1]；
其中i為該點(diǎn)到邊界的值，Conf_coef為頂點(diǎn)的可信度，Q_coef為掃描儀視角與物體表面法向的余弦值，B_coef為圖像區(qū)域的邊界可信度，Bw為邊界帶的寬度，單位為像素，邊界帶內(nèi)部值為1。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的深度圖像融合方法，其特征在于，所述步驟S200包括以下步驟：
S210、依次選擇待融合的深度圖像中的每一幅深度圖像作為基準(zhǔn)圖像，查找出剩余深度圖像上與所述基準(zhǔn)圖像上的各個(gè)頂點(diǎn)相對應(yīng)的頂點(diǎn)；
S220、根據(jù)待融合的深度圖像中的各個(gè)頂點(diǎn)的可信度，在所述待融合的深度圖像中篩選出可信度最高的各個(gè)頂點(diǎn)；
S230、對可信度最高的各個(gè)頂點(diǎn)進(jìn)行去重疊點(diǎn)處理；
S240、根據(jù)去重疊點(diǎn)處理后的可信度最高的各個(gè)頂點(diǎn)，得到各個(gè)分區(qū)域圖像的拓?fù)湫畔ⅰ?/p>
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的深度圖像融合方法，其特征在于，在所述步驟S230之前還包括以下步驟：
S231、對待融合的深度圖像的邊界和區(qū)域進(jìn)行優(yōu)化，恢復(fù)小孔和狹長的區(qū)域，并刪除離散點(diǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的深度圖像融合方法，其特征在于，在所述步驟S231之后還包括以下步驟：
S232、進(jìn)行去重疊點(diǎn)處理。
6.一種深度圖像融合系統(tǒng)，其特征在于，包括獲取模塊、去重疊模塊、加權(quán)模塊以及縫合模塊；
所述獲取模塊，用于獲取待融合的深度圖像中的各個(gè)頂點(diǎn)的可信度，所述各個(gè)頂點(diǎn)的可信度的計(jì)算參數(shù)包括掃描儀視角與物體表面法向的余弦值、圖像區(qū)域的邊界可信度；
所述去重疊模塊，用于根據(jù)待融合的深度圖像中的各個(gè)頂點(diǎn)的可信度，刪除待融合的深度圖像中的重疊點(diǎn)，得到待融合的深度圖像中的各個(gè)分區(qū)域圖像的拓?fù)湫畔ⅲ?/p>
所述加權(quán)模塊，用于對分區(qū)域圖像上的頂點(diǎn)進(jìn)行深度加權(quán)處理，得到各個(gè)分區(qū)域圖像的幾何信息；
所述縫合模塊，用于根據(jù)分區(qū)域圖像的拓?fù)湫畔⒑头謪^(qū)域圖像的幾何信息，對所有的分區(qū)域進(jìn)行縫合，得到完整的三角網(wǎng)格。
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