[發明專利]一種基于萬向節的柔性機械臂

在審

• 申請號: 201711090873.6
• 申請日: 2017-11-08
• 公開（公告）號: CN107627324A
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發明（設計）人: 陳松盛
• 申請（專利權）人: 江門市眾能電控科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/08
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 利宇寧

1.一種基于萬向節的柔性機械臂，其特征在于，包括有萬向節、經萬向節轉動連接的前關節和后關節、控制前關節和后關節之間相對轉角的動力件，萬向節包括可以相對萬向轉動的子萬向節和母萬向節，子萬向節和母萬向節分別連接前關節和后關節。

2.根據權利要求1所述的一種基于萬向節的柔性機械臂，其特征在于：所述前關節和后關節均包括相互垂直并在中部固定連接的一系梁和二系梁。

3.根據權利要求2所述的一種基于萬向節的柔性機械臂，其特征在于：包括可伸縮的軟性面，所述前關節和后關節的一系梁和二系梁的端部均抵接在所述軟性面的內壁上。

4.根據權利要求1所述的一種基于萬向節的柔性機械臂，其特征在于：所述子萬向節包括連桿和固連于連桿朝向母萬向節一端的球狀體，球狀體外表面上開設有若干條第一滑槽，第一滑槽之間相互平行。

5.根據權利要求4所述的一種基于萬向節的柔性機械臂，其特征在于：所述母萬向節包括連桿和固連于連桿朝向子萬向節一端的固定爪，固定爪由與第一滑槽對應的固定條組成，固定條沿球狀體外表面彎曲，且固定條朝向球狀體的一側開設有第二滑槽。

6.根據權利要求5所述的一種基于萬向節的柔性機械臂，其特征在于：所述第一滑槽和第二滑槽中可滾動的容置有球體，使子萬向節和母萬向節可相對萬向轉動地卡接在一起。

7.根據權利要求5所述的一種基于萬向節的柔性機械臂，其特征在于：所述球體、第一滑槽和第二滑槽的表面均覆蓋有磁性材料。

8.根據權利要求5所述的一種基于萬向節的柔性機械臂，其特征在于：所述固定條均設置于球狀體外表面的一個同心球面上，同心球面的半徑大于球狀體外表面的半徑。

9.根據權利要求2所述的一種基于萬向節的柔性機械臂，其特征在于：所述動力件包括設置于前關節、后關節和萬向節同一側的滑輪、穿過滑輪的鋼線及設置于前關節和后關節上的固定部，固定部包括設置于前關節上的第一固定部和設置于后關節上的第二固定部。

10.根據權利要求9所述的一種基于萬向節的柔性機械臂，其特征在于：所述第一固定部設置于前關節的一系梁/二系梁的一端，第二固定部設置于后關節的一系梁/二系梁的另一端，鋼線的兩端與第一固定部和第二固定部分別連接固定。