[發明專利]一種磁力計校準方法及裝置

有效

• 申請號: 201711090851.X
• 申請日: 2017-11-08
• 公開（公告）號: CN107861084B
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 單體江;陳維亮
• 申請（專利權）人: 歌爾科技有限公司
• 主分類號: G01R35/00
• 分類號: G01R35/00
• 代理公司: 11323 北京市隆安律師事務所
• 代理人: 權鮮枝;吳昊<國際申請>=<國際公布>=

1.一種磁力計校準方法，其特征在于，該方法包括：

將待校準的磁力計放入磁場強度恒定的三維磁場中，并將所述磁力計三個軸的每個軸分別平行所述三維磁場的磁感線方向放置；

獲取所述磁力計至少四種不同放置方向時對應的輸出值；

根據所述磁力計在所述至少四種不同放置方向時對應的輸出值和所述三維磁場的磁場強度值，計算所述磁力計的校準參數，以完成對所述磁力計的校準；

所述磁場強度恒定的三維磁場由三軸的通電線圈產生；

所述根據所述磁力計在所述至少四種不同放置方向時對應的輸出值和所述三維磁場的磁場強度值，計算所述磁力計的校準參數包括：

依據磁力計的基本參數方程：

其中，M_xout是磁力計x軸的輸出值，M_yout是磁力計y軸的輸出值，M_zout是磁力計z軸的輸出值，M_xin是磁力計x軸的輸入值，M_yin是磁力計y軸的輸入值，M_zin是磁力計z軸的輸入值，k_xx是當x軸輸入固定，x軸自相關靈敏度校正系數，k_xy是當x軸輸入固定，x軸y軸交叉靈敏度校正系數，k_xz是當x軸輸入固定，x軸z軸交叉靈敏度校正系數，k_yx是當y軸輸入固定，y軸x軸交叉靈敏度校正系數，k_yy是當y軸輸入固定，y軸自相關靈敏度校正系數，k_yz是當y軸輸入固定，y軸z軸交叉靈敏度校正系數，k_zx是當z軸輸入固定，z軸x軸交叉靈敏度校正系數，k_zy是當z軸輸入固定，z軸y軸交叉靈敏度校正系數，k_zz是當z軸輸入固定，z軸自相關靈敏度校正系數，offset_x是x軸的零偏值，offset_y是y軸的零偏值，offset_z是z軸的零偏值；

在所述磁力計的X軸正負方向平行所述通電線圈的X軸的磁感線方向放置、所述磁力計的Y軸正負方向平行所述通電線圈的Y軸的磁感線方向放置以及所述磁力計的Z軸正負方向平行所述通電線圈的Z軸的磁感線方向放置時，選取至少四種不同放置方向時各自對應的三個軸的輸出值和三個軸的磁場強度值代入上述基本參數方程，利用最小二乘法求解得到所述磁力計的12個校準參數。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將待校準的磁力計放入磁場強度恒定的三維磁場中，并將所述磁力計三個軸的每個軸分別平行所述三維磁場的磁感線方向放置包括：

將待校準的磁力計放入一個三軸的通電線圈的內部中間，并將所述磁力計三個軸的每個軸分別平行所述通電線圈三個軸的磁感線方向放置，所述通電線圈三個軸的每個軸中心的磁場強度值均遠遠大于地球磁場的平均強度。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述磁力計至少四種不同放置方向時對應的輸出值包括：

將所述磁力計的X軸正方向平行所述通電線圈的X軸的磁感線方向放置，將所述磁力計的Y軸正負方向分別平行所述通電線圈的Y軸的磁感線方向放置，將所述磁力計的Z軸正負方向分別平行所述通電線圈的Z軸的磁感線方向放置,可有四種不同放置方向；

將所述磁力計的X軸負方向平行所述通電線圈的X軸的磁感線方向放置，將所述磁力計的Y軸正負方向分別平行所述通電線圈的Y軸的磁感線方向放置，將所述磁力計的Z軸正負方向分別平行所述通電線圈的Z軸的磁感線方向放置,又可有四種不同放置方向；

將所述磁力計通過通訊線與外部顯示端相連接，讀取所述磁力計在上述八種中的至少四種不同放置方向時各自對應的三個軸的輸出值。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述通電線圈三個軸的每個軸中心的磁場強度值均為200GS。