[發明專利]一種基于植被種植的智能環境修復系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201711086546.3
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN107810676B
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 徐建紅
• 申請（專利權）人: 龍建路橋股份有限公司
• 主分類號: A01B79/02
• 分類號: A01B79/02
• 代理公司: 北京棘龍知識產權代理有限公司 11740
• 代理人: 戴麗偉

1.一種基于植被種植的智能環境修復系統，包括種植機器人、無人機、攝取裝置、連接裝置、灌溉裝置、驅動裝置、定位裝置、無線裝置以及處理器，其特征在于，所述種植機器人包括殼體、伸縮機械臂、鏟除機構、填埋機構、壓實機構、防護存儲倉以及防護噴頭，所述殼體為所述種植機器人外殼，用于安裝器件以及遮擋灰塵；所述伸縮機械臂設置有若干個并設置于所述殼體外部位置，用于執行指定操作；所述鏟除機構設置于伸縮機械臂前端位置，用于鏟除指定區域地面；所述填埋機構設置于伸縮機械臂前端位置，用于將鏟除的凹坑進行填埋；所述壓實機構設置于所述殼體下方位置，用于將填埋完成的區域進行壓平；所述防護存儲倉設置于所述殼體內部位置，用于存儲進行保護植物的物品；所述防護噴頭設置于伸縮機械臂前端位置并與所述防護存儲倉連接，用于將所述防護存儲倉內的保護植物的物品噴灑至指定位置；所述無人機停放于停機坪上方位置，用于懸吊指定物體；所述攝取裝置包括第一攝像頭以及第二攝像頭，所述第一攝像頭設置于所述殼體側方位置，用于攝取所述殼體周圍的環境影像；所述第二攝像頭設置于所述無人機側方位置，用于攝取所述無人機周圍的環境影像；所述連接裝置包括連接卡扣、連接繩以及伸縮卡扣，所述連接卡扣設置于所述無人機下方位置，用于與連接繩連接；所述連接繩存儲于所述連接卡扣內部位置，用于分別與所述連接卡扣以及伸縮卡扣連接；所述伸縮卡扣與所述連接繩連接，用于固定指定物品，所述連接繩完全縮回時，所述伸縮卡扣為所述無人機底座；所述灌溉裝置包括儲水倉以及灌溉噴頭，所述儲水倉設置于所述殼體內部位置，用于存儲灌溉水和/或營養液；所述灌溉噴頭設置于伸縮機械臂前端位置并與所述儲水倉連接，用于將所述儲水倉內的液體噴灑至指定位置；所述驅動裝置包括驅動電機以及移動履帶，所述驅動電機設置于所述殼體下方位置，用于驅動移動履帶運行；所述移動履帶設置于所述殼體下方位置，用于驅動所述殼體行走；所述定位裝置設置于所述殼體內部位置，用于定位所述殼體位置并獲取對應的定位數據；所述無線裝置設置于所述定位裝置側方位置，用于分別與所述無人機、連接卡扣、伸縮卡扣、第二攝像頭、外部設備、報警中心以及網絡連接；所述處理器設置于所述無線裝置側方位置，用于分別與所述伸縮機械臂、鏟除機構、填埋機構、壓實機構、防護噴頭、驅動電機、第一攝像頭、灌溉噴頭、定位裝置以及無線裝置連接；

所述種植機器人還包括植被存儲倉，所述植被存儲倉設置于所述殼體內部位置并與無線裝置連接，用于存儲地面覆蓋的植物；

所述種植機器人還包括土壤存儲倉，所述土壤存儲倉設置于所述殼體內部位置并與處理器連接，用于存儲填補的土壤；

所述種植機器人還包括停機坪，所述停機坪設置于所述殼體上方位置，用于停放無人機；

在種植機器人進行巡邏時，處理器實時分析第一攝像頭攝取的第一影像，若分析出第一攝像頭攝取的第一影像中有出現植被問題則處理器向植被存儲倉發送伸出指令并向第二攝像頭發送實時攝取指令，所述植被存儲倉接收到則控制自身從殼體內部完全伸出，所述第二攝像頭接收到則實時獲取無人機周圍的第二影像并將其返回給所述處理器；

所述處理器接收到則向所述無人機、連接卡扣以及伸縮卡扣發送所述第二影像、植被存儲倉信息以及懸吊指令，所述無人機、連接卡扣以及伸縮卡扣接收到則所述無人機根據所述第二影像懸停于所述植被存儲倉的上方，所述連接卡扣根據所述第二影像將所述伸縮卡扣下降至所述植被存儲倉中間位置，所述伸縮卡扣根據所述第二影像將所述植被存儲倉進行固定并將固定完成信息返回給所述處理器；

所述處理器接收到則向無線裝置發送所述植被問題以及備貨指令并向所述無人機發送所述第二影像以及植被運輸指令，所述無線裝置接收到則將所述植被問題發送給外部設備，所述無人機接收到則控制自身根據所述第二影像懸吊所述植被存儲倉前往記錄的植被存儲位置處，然后將裝填滿與所述植被問題對應的所述植被存儲倉返回至所述植被問題位置處并將到達信息返回給所述處理器；

所述處理器接收到則向驅動電機以及壓實機構發送第一攝像頭攝取的第一影像以及壓實指令并向無人機以及伸縮卡扣發送所述第二影像以及傾倒指令，所述驅動電機以及壓實機構接收到則控制所述移動履帶驅動所述殼體根據第一攝像頭攝取的第一影像利用壓實機構將所述傾倒完成的土壤區域進行壓實，所述無人機以及伸縮卡扣接收到則所述無人機控制自身利用所述伸縮卡扣將所述植被存儲倉內的植被均勻傾倒于所述植被問題位置處。