[發(fā)明專利]用于控制無(wú)人駕駛車輛運(yùn)行的方法及系統(tǒng)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201711085676.5 | 申請(qǐng)日： | 2017-11-07 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN107908186B | 公開（公告）日： | 2021-07-02 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 張丹;周小成;羅賽;朱海洋;姜巖;彭進(jìn)展 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 馭勢(shì)科技（北京）有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G05D1/02 | 分類號(hào)： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京律智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11438 | 代理人： | 闞梓瑄;王衛(wèi)忠 |
| 地址： | 102402 北京市*** | 國(guó)省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 控制 無(wú)人駕駛 車輛 運(yùn)行 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種用于控制無(wú)人駕駛車輛運(yùn)行的方法，其特征在于，包括：
實(shí)時(shí)監(jiān)控車輛的運(yùn)行狀態(tài)；
在所述車輛處于無(wú)人駕駛狀態(tài)時(shí)，判斷所述車輛的行駛狀態(tài)，所述車輛的行駛狀態(tài)包括正常行駛狀態(tài)與非正常行駛狀態(tài)；以及
根據(jù)判斷結(jié)果切 換所述車輛到對(duì)應(yīng)的控制狀態(tài)；
其中，在正常行駛狀態(tài)下，備用駕駛系統(tǒng)正常運(yùn)行，不發(fā)送控制命令到車輛線控系統(tǒng)，通過(guò)主駕駛系統(tǒng)控制所述車輛運(yùn)行；以及
在非正常行駛狀態(tài)下，通過(guò)備用駕駛系統(tǒng)控制所述車輛運(yùn)行；
其中，在所述主駕駛系統(tǒng)的硬件和/或軟件脫離正常工作狀態(tài)時(shí)所述車輛的狀態(tài)為所述非正常行駛狀態(tài)；
所述備用駕駛系統(tǒng)的硬件和軟件和所述主駕駛系統(tǒng)的硬件和軟件相比邏輯更簡(jiǎn)單、精度更低、可靠性更高；
在所述主駕駛系統(tǒng)的控制狀態(tài)下，通過(guò)第一控制器控制所述車輛運(yùn)行；
在所述備用駕駛系統(tǒng)的控制狀態(tài)下，通過(guò)第二控制器控制所述車輛運(yùn)行；
其中，所述第一控制器的設(shè)計(jì)策略高于所述第二控制器的設(shè)計(jì)策略；
其中，所述設(shè)計(jì)策略包括硬件設(shè)計(jì)策略與軟件設(shè)計(jì)策略；
在所述第二控制器上運(yùn)行的第二軟件邏輯比在所述第一控制器上運(yùn)行的第一軟件邏輯簡(jiǎn)單；
所述第二控制器運(yùn)行中需要的第二參數(shù)精度低于所述第一控制器運(yùn)行中需要的第一參數(shù)精度，所述參數(shù)精度包括傳感器參數(shù)精度，算法參數(shù)精度；
所述第二控制器運(yùn)行中需要的第二容錯(cuò)參數(shù)高于所述第一控制器運(yùn)行中需要的第一容錯(cuò)參數(shù)；
所述第二控制器硬件的第二可靠性指標(biāo)高于所述第一控制器硬件的第一可靠性指標(biāo)；
其中，可靠性指標(biāo)包括：環(huán)境可靠性指標(biāo)與電磁兼容可靠性指標(biāo)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述車輛的行駛狀態(tài)，包括以下情況至少一者：
根據(jù)所述車輛的傳感器信號(hào)判斷所述車輛的行駛狀態(tài)；
根據(jù)所述車輛的主駕駛系統(tǒng)錯(cuò)誤信號(hào)判斷所述車輛的行駛狀態(tài)；以及
根據(jù)所述車輛的主駕駛系統(tǒng)心跳信號(hào)判斷所述車輛的行駛狀態(tài)。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)判斷結(jié)果切換所述車輛到對(duì)應(yīng)的控制狀態(tài)，包括：
通過(guò)控制器將所述車輛由所述主駕駛系統(tǒng)的控制狀態(tài)切換到所述備用駕駛系統(tǒng)的控制狀態(tài)；以及
通過(guò)控制器將所述車輛由所述備用駕駛系統(tǒng)的控制狀態(tài)切換到所述主駕駛系統(tǒng)的控制狀態(tài)。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)判斷結(jié)果切 換所述車輛到對(duì)應(yīng)的控制狀態(tài)，包括：
通過(guò)第一喚醒信號(hào)將所述車輛由所述主駕駛系統(tǒng)的控制狀態(tài)切換到所述備用駕駛系統(tǒng)的控制狀態(tài)；以及
通過(guò)第二喚醒信號(hào)將所述車輛由所述備用駕駛系統(tǒng)的控制狀態(tài)切換到所述主駕駛系統(tǒng)的控制狀態(tài)。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
實(shí)時(shí)接收來(lái)自用戶的指令；
根據(jù)所述用戶的指令，切換所述車輛由無(wú)人駕駛狀態(tài)到用戶行駛狀態(tài)。
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