[發明專利]一種用于地面運輸車的控制裝置

在審

• 申請號: 201711085608.9
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN107728624A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 趙江;丁雅哲;郝崇青;張巖;于培培
• 申請（專利權）人: 河北科技大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京匯捷知識產權代理事務所(普通合伙)11531
• 代理人: 于鵬

技術領域

本發明屬控制技術領域，具體涉及一種用于地面運輸車的控制裝置。

背景技術

現有室內平面運動小車控制系統多采用的是通過貼在AGV運行路徑上的磁感應條來通過磁感應信號實現定位及運動，或是在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過對攝像機采入的色帶圖象信號進行簡單處理而實現定位及運動，以及在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過激光掃描器發射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和航向，并通過連續的三角幾何運算來實現AGV的定位及運動。而這些都存在路線不靈活，無法即時調整路線，以及路線固定無法隨時改變任務的問題。本設計采取的是超聲波定位系統，現超聲波定位系統采用的為固定于天花板的超聲波接收裝置，由超聲波特性可知，超聲波發射/接收探頭在0角度的時候，發射/接收效果最好，并且，隨著角度的增大，信號強度迅速降低。因此，由于超聲波接收裝置為固定于天花板，當超聲波發送系統與超聲波接收裝置的角度超過一定范圍，超聲波信號強度迅速降低，會造成丟波，當在傳感器檢測區并在一定的角度范圍內，才可以被超聲波接收裝置響應，當在接收范圍之外，超聲波發送系統發送的超聲波無法被接收到，造成超聲波接收盲區。

發明內容

本發明為解決現在技術中的問題，提供一種用于地面運輸車的控制裝置，由上位機及AGV系統構成上下位的整體控制系統。經過上位機運行程序可得出組成AGV系統的多個AGV的最佳任務分配及協作分配，通過超聲波自動跟隨接收定位系統中多個超聲波接收系統可完成對接完全覆蓋整個控制區域，并且由于超聲波接收系統能夠全方位旋轉跟隨超聲波發射探頭，可以避免丟波造成的誤差以及盲區的限制，可使每個超聲波接收系統的定位范圍更大，減少超聲波接收系統個數降低成本，并且得到的定位數據更準確，任務完成度更好，可實時校準自身姿態避免偏移運行路線，可靠性高；車載顯示屏可以實時顯示所處位置、速度以及局部障礙物信息；同時采用基于信息融合避障系統，可以反應迅速并且距離準確的躲避不同范圍內的靜態動態障礙物，并且提高了容錯率；整體系統性能穩定，性能穩定，其運行成本和維護成本低廉。

本發明采用以下技術方案予以實現：

一種用于地面運輸車的控制裝置，其特征是，包括超聲波自動跟隨接收系統、AGV系統；所述超聲波接自動跟隨收系統固定在所需室內場所的天花板上，AGV系統在倉庫的地面上可移動，超聲波自動跟隨接收系統和AGV系統分別包含若干個單體超聲波接收系統和單體AGV系統，超聲波自動跟隨接收系統可接收AGV系統中超聲發送系統超聲波發送單元的信號；

所述AGV系統包括若干個單體AGV系統，其中每個單體AGV系統包括超聲波發送單元、避障檢測單元、驅動控制單元、AGV車體、全向輪；所述超聲波發送單元、避障檢測單元、驅動控制單元依次位于AGV車體上的前部、中部、后部，全向輪位于AGV車體的四個角的下方，并支撐AGV車體在平面上各個方向移動；

所述超聲發送系統超聲波發送單元包括超聲波發射探頭、一號舵機組，一號舵機組用銅柱固定于AGV車體上距前部邊緣6cm，超聲波發射探頭通過絕緣固定底板和銅柱固定于一號舵機組的頂部，所述一號舵機組由兩個小號舵機上下搭建構成，所述一號舵機組可完成撓性運動達到全方位轉動，可令超聲波發射探頭完成在定位范圍內的與超聲波自動跟隨接收系統的對準；超聲波發射探頭和一號舵機組分別通過導線和主控單片機相連；

所述避障檢測單元包括位姿采集器、無線通信模塊、掃描儀、小絕緣固定底板，所述位姿采集器、無線通信模塊、掃描儀固定在小絕緣固定底板上，小絕緣固定底板固定于AGV車體上的中部距前部邊緣13cm；

所述驅動控制單元包括串口-以太網轉換模塊、主控單片機、顯示屏，顯示屏由支架固定于AGV車體上距后部邊緣4cm處，主控單片機位于顯示屏的下側部，串口-以太網轉換模塊位于顯示屏的下方、AGV車體上面；